[发明专利]一种大小旋翼混合的电动多旋翼无人机

权利要求书

1.一种大小旋翼混合的电动多旋翼无人机，包括：起落架(1)、机舱(2)、机臂(3)、飞行控制系统(4)、大旋翼(5)、小旋翼(6)、动力电源(7)、电调(8)、电动机(9)，所述大旋翼(5)承担主要升力，所述小旋翼(6)承担剩余升力；其特征在于，

在姿态角的航向角控制中，由所述大旋翼(5)与所述小旋翼(6)共同完成，在姿态角的水平姿态角的俯仰角以及滚转角控制中，由所述小旋翼(6)完成。

2.根据权利要求1所述的一种大小旋翼混合的电动多旋翼无人机，其特征在于，所述起落架(1)与所述机舱(2)下部固定连接；所述机臂(3)呈十字架方式与所述机舱(2)连接，所述小旋翼(6)设置在每个所述机臂的远端部，所述大旋翼(5)设置在所述机臂(3)上靠近机舱(2)的一侧。

3.根据权利要求2所述的一种大小旋翼混合的电动多旋翼无人机，其特征在于，所述电动机(9)直连驱动所述大旋翼(5)旋转。

4.根据权利要求3所述的一种大小旋翼混合的电动多旋翼无人机，其特征在于，其还包括减速器(10)，所述电动机(9)分别通过所述减速器(10)驱动所述大旋翼(5)。

5.根据权利要求4所述的一种大小旋翼混合的电动多旋翼无人机，其特征在于，所述减速器的减速比大致等于所述大旋翼与所述小旋翼的直径比的三分之五次方。

6.根据权利要求4所述的一种大小旋翼混合的电动多旋翼无人机，其特征在于，所述减速器采用齿轮传动或者同步带传动方式实现。

7.根据权利要求5所述的一种大小旋翼混合的电动多旋翼无人机，其特征在于，驱动所述大旋翼(5)、所述小旋翼(6)的电机都是同一型号。

8.根据权利要求6所述的一种大小旋翼混合的电动多旋翼无人机，其特征在于，所述同步带方式的减速器结构包括驱动端的小齿轮(10-1)，同步带(10-2)，从动端的大齿轮(10-3)，从动端的大齿轮(10-3)带动大旋翼(5)。

9.据权利要求1-8任一所述的一种大小旋翼混合的电动多旋翼无人机，其特征在于，所述无人机为八旋翼无人机，其包括四个大旋翼(5)和四个小旋翼(6)。

10.据权利要求1-8任一所述的一种大小旋翼混合的电动多旋翼无人机，其特征在于，所述无人机为六旋翼无人机，其包括两个大旋翼(5)和四个小旋翼(6)。