[发明专利]基于导航信息的可用性的自主运载工具的操作

说明书

本说明书中所述的主题涉及一种用于基于导航信息的可用性来操作自主运载工具即AV的计算机系统和技术。在一个示例中，在AV处于自主模式时，从第一传感器获得第一数据并且从第二传感器获得第二数据。基于该第一数据和该第二数据来确定AV的地点。如果导航信息不可用于所确定的地点，则提供AV将退出自主模式的警报。

技术领域

本说明书涉及自主运载工具，并且更具体地，涉及基于导航信息的可用性的自主运载工具的操作。

背景技术

自主运载工具可用于将人和/或货物(例如，包裹、对象或其它物品)从一个地点运输到另一地点。例如，自主运载工具可以导航到某人的地点，等待该人登上该自主运载工具，并导航到所指定的目的地(例如，由该人选择的地点)。为了在环境中导航，这些自主运载工具配备有各种传感器以获得与环境有关的信息(例如，以检测自主运载工具的周围的对象)。

发明内容

本说明书中所述的主题涉及一种用于基于导航信息的可用性来操作自主运载工具的系统和技术。通常，该系统被配置为在自主运载工具已进入或预计会进入如下的区域时提供警报，其中，在自主运载工具已进入或预计会进入的该区域中，在其它区域中可用的至少一个类型的导航信息不可用。

特别地，示例技术包括：在运载工具正以自主模式操作时：从第一传感器获得第一数据；从第二传感器获得第二数据；基于从所述第一传感器获得的所述第一数据和从所述第二传感器获得的所述第二数据来确定地点；根据确定为导航信息不能用于所确定的地点，提供所述运载工具将退出所述自主模式的警报；以及根据确定为所述导航信息能够用于所确定的地点，放弃提供所述运载工具将退出所述自主模式的警报。

这些和其它方面、特征和实现可被表示为方法、设备、系统、组件、程序产品、用于进行功能的方法或步骤以及其它方式。

从以下的包括权利要求书的说明书，这些和其它方面、特征和实现将变得明显。

附图说明

图1示出具有自主能力的自主运载工具的示例。

图2例示示例“云”计算环境。

图3例示计算机系统。

图4示出自主运载工具的示例架构。

图5示出感知模块可以使用的输入和输出的示例。

图6示出LiDAR系统的示例。

图7示出操作中的LiDAR系统。

图8示出LiDAR系统的操作的附加细节。

图9示出规划模块的输入和输出之间的关系的框图。

图10示出路径规划中所使用的有向图。

图11示出控制模块的输入和输出的框图。

图12示出控制器的输入、输出和组件的框图。

图13示出自主运载工具在环境中导航的示例。

图14是用于在导航信息不可用时操作自主运载工具的示例处理的流程图。

具体实施方式

在以下描述中，为了解释的目的，阐述了许多具体细节，以便提供对本发明的透彻理解。然而，显而易见的是，本发明可以在没有这些具体细节的情况下实施。在其它实例中，众所周知的构造和装置是以框图形式示出的，以避免不必要地使本发明模糊。