[发明专利]一种用于商城内的自动上货系统

权利要求书

1.一种用于商城内的自动上货系统，其特征在于，所述系统包括货物搬运机器人，货物搬运机器人将货物由库房的存货架上取出，货物搬运机器人再将货物运送到商城售货场所的售货架上；在存货架与售货架的每种货物摆放位置上均设置有相对应的编码，在存货架与售货架之间的地面下均埋设有货物搬运机器人运行路线的引导传感器，在存货架与售货架上分别设有货物剩余状态监测传感器，货物搬运机器人通过无线通信模块与商城中央控制器无线连接，商城中央控制器还分别与监测传感器和引导传感器连接；

所述货物搬运机器人包括机器人柱体，机器人柱体的下面设有底板，在底板下至少设有一个万向轮和两个分别与伺服电机连接驱动轮，底板下面还设置有与引导传感器相对应的信号接收器；机器人柱体内设有空腔，空腔内设有升降机构，升降机构的顶部设有顶板，顶板上设有横向伸缩架驱动机构，在横向伸缩架驱动机构的一侧设有与其连接的L形伸缩架，在机器人柱体的空腔内还设置有配重体；

所述横向伸缩架驱动机构包括设置在顶板上的伸缩滑板或伸缩滑块，伸缩滑板或伸缩滑块上设有螺母，伸缩滑板或伸缩滑块两侧设有导向边，导向边与设置在顶板两侧上的导向槽滑动配合，在伸缩滑板或伸缩滑块的一端通过插孔或插销安装有L形伸缩架；螺母与丝杠螺纹配合，丝杠的一端与横向伸缩驱动伺服电机连接，横向伸缩驱动伺服电机与顶板或电机支架连接，丝杠的另一端通过轴承、轴承座与丝杠支架连接，电机支架、丝杠支架分别与顶板连接；

在所述横向伸缩架驱动机构上还设有L形伸缩架的翻转机构；

所述L形伸缩架的翻转机构包括L形托板或L形托架，L形托板或L形托架上至少设有两个与伸缩滑板或伸缩滑块配合的插销或插孔，在L形托板或L形托架的一面还连接有驱动L形托板或L形托架转动的驱动杆一端，驱动杆的另一端与驱动L形托板或L形托架转动的伺服驱动电机输出轴连接，伺服驱动电机安装在电机座上，电机座安装在电磁驱动器的驱动块上，电磁驱动器的固定块安装在伸缩滑板或伸缩滑块上，在电磁驱动器的驱动块与固定块之间设有将驱动块复位弹簧，在电磁驱动器的驱动块与伸缩滑板或伸缩滑块之间还设有驱动块导向槽和驱动块导向滑块。

2.根据权利要求1所述用于商城内的自动上货系统，其特征在于，所述升降机构为螺母丝杠升降机构，螺母丝杠升降机构中的螺母通过螺母支架设置在空腔内的上部，螺母的一侧的外表面设有轴承配合段，螺母通过轴承配合段与轴承配合，轴承通过轴承座与螺母支架连接，螺母的另一侧的外表面设有驱动齿轮，驱动齿轮与升降伺服电机齿轮啮合，升降伺服电机齿轮安装在升降伺服电机的输出轴上，升降伺服电机安装在空腔内壁上，螺母与丝杠螺纹配合，丝杠的一端与顶板连接，丝杠的一端连接有导向块，导向块通过导向板与设置在空腔内壁上的导向槽滑动配合。

3.根据权利要求1所述用于商城内的自动上货系统，其特征在于，所述货物剩余状态监测传感器为设置在存货架与售货架每层的顶部和/或侧壁设有与商城中央控制器无线连接的摄像机。

4.根据权利要求1所述用于商城内的自动上货系统，其特征在于，所述售货架为柜式售货架，在柜式售货架的后面和/或前面设有红外感应式开关门。

5.根据权利要求1所述用于商城内的自动上货系统，其特征在于，在所述商城售货场所引导传感器埋设在售货架的后面，且在售货架的后面预留有货物搬运机器人的运行通道，其中引导传感器为埋设在地面下的电磁感应线圈。

6.根据权利要求1所述用于商城内的自动上货系统，其特征在于，在所述顶板与机器人柱体的外部之间设有套筒或围裙，在顶板的上部设有罩壳，罩壳上设有机器人控制器，机器人控制器通过无线通信模块与商城中央控制器无线连接，机器人控制器分别与罩壳上的摄像机、测距仪、红外遥控器、照明灯、报警器、耳麦机连接，在机器人柱体的空腔内设置有与机器人控制器连接的充电电池，在机器人柱体的外表面设有与充电电池连接的充电插座。