[发明专利]登机桥防撞方法及登机桥防撞系统

说明书

本发明提供了一种登机桥防撞方法及登机桥防撞系统。该登机桥防撞方法包括：获取预先配置的登机桥的防护区域；扫描并获取障碍物的位置；若所述障碍物位于所述防护区域，则产生警报信号，并控制所述登机桥进行防撞动作；若所述障碍物未位于所述防护区域，则继续进行扫描。本发明的登机桥防撞方法实现了对登机桥全方位的防撞保护，同时提高了防撞的精确度，避免产生防撞死角。

技术领域

本发明涉及登机桥技术，尤其涉及一种登机桥防撞方法及登机桥防撞系统。

背景技术

目前，登机桥与飞机之间或登机桥与登机桥之间常采用的防撞方式有如下两种。

方式一，在登机桥发生碰撞概率较大的高风险位置加装近距离感应传感器，在登机桥运动过程中，当传感器感应范围内感应到有物体侵入时，登机桥防撞功能立即触发。因为登机桥和飞机的外形轮毂比较复杂、体积比较大，而且登机桥可进行多个关节点的多自由度运动，登机桥可能会以各种姿势、从各种方向与相邻登机桥或飞机产生碰撞，因此采用此方法能够减少碰撞概率，但无法做到完全防撞。

方式二，利用登机桥状态数据，结合飞机停靠的理论位置数据通过软件模型计算来实时计算出登机桥与登机桥之间或与飞机之间的位置关系，当计算出登机桥某点与相邻的登机桥的某点或与飞机的某点距离达到设定的安全距离时，登机桥防撞功能会立即触发。而采用软件防撞的缺点是需要高度依赖登机桥的运动状态数据和飞机停靠位置数据，当所采集到的数据有问题时，则会出现计算与实际不一致，很可能登机桥已经发生碰撞了，而防撞功能仍然还没有触发，或者距离还很远而防撞功能却已经触发。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的相关技术的信息。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种登机桥防撞方法，以实现登机桥全方位防撞保护，提高安全性。

本发明的另一个目的在于提供一种登机桥防撞系统，以实现上述防撞方法，操作简单，并提高登机桥全方位防撞保护。

本发明的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本发明的实践而习得。

根据本发明的一方面，提供一种登机桥防撞方法，包括：获取预先配置的登机桥的防护区域；扫描并获取障碍物的位置；若所述障碍物位于所述防护区域，则产生警报信号，并控制所述登机桥进行防撞动作；若所述障碍物未位于所述防护区域，则继续进行扫描。

根据本发明的一示例性实施方式，所述方法还包括：所述登机桥的防护区域包括：采集所述登机桥的接机口的转角范围，并将所述转角范围等分为n个分区，其中，n为正整数，且n≥1；当所述接机口转动至各个所述分区的中间位置时，根据所述登机桥的外形轮廓，绘制各个所述分区的防护区域，以获得所述预先配置的登机桥防护区域。

根据本发明的一示例性实施方式，以所述登机桥的延伸方向为0°基准，确定所述登机桥的接机口的转角范围为[E，F]，并将所述转角范围等分为16个分区，其中，-30°≤E＜F≤90°。

根据本发明的一示例性实施方式，所述防护区域包括一个第一等级区，所述第一等级区的边缘线距离所述登机桥靠近所述障碍物一侧的外形轮廓具有一最小距离。

根据本发明的一示例性实施方式，所述防护区域包括多个等级区，所述多个等级区的边缘线距离所述登机桥靠近所述障碍物一侧的外形轮廓的最小距离依次递增。

根据本发明的一示例性实施方式，每个所述防护区域的边缘线具有两个端点，其中的第一端点根据所述登机桥的行走机构的位置确定，第二端点正对所述接机口的靠近所述障碍物一侧的前端的一前端点；用于扫描并获取障碍物位置的扫描线的射出点与所述第一端点连接形成第一侧边缘线，所述扫描线的射出点依序与所述前端点、所述第二端点连接形成第二侧边缘线，所述第一侧边缘线、所述边缘线和所述第二侧边缘线形成闭合的所述防护区域。