[发明专利]汽车外覆盖件表面缺陷检测系统、检测方法

权利要求书

1.一种缺陷检测系统，其特征在于，包括：

图像获取装置，所述图像获取装置用于获取位于缺陷检测区域的汽车外覆盖件的三维图像；

工件抓取装置，所述工件抓取装置用于将存在缺陷的汽车外覆盖件从缺陷检测区域中抓取到人工处理区域；

上位机，所述上位机分别与所述图像获取装置和所述工件抓取装置相连，所述上位机用于根据所述汽车外覆盖件的三维图像，对汽车外覆盖件表面点云进行处理，以检测所述汽车外覆盖件表面的缺陷，并在检测到所述汽车外覆盖件表面存在缺陷后，控制所述工件抓取装置将所述存在缺陷的汽车外覆盖件从所述缺陷检测区域抓取到所述人工处理区域。

2.根据权利要求1所述的汽车外覆盖件表面缺陷检测系统，其特征在于，所述上位机具体用于：

对所述三维图像进行预处理，其中所述预处理包括：体素网格法下采样、统计滤波器滤波、计算法向量；

基于区域生长的点云分割方法对所述汽车外覆盖件表面进行分割处理并用不同颜色对分割后的区域进行区分；

根据所述汽车外覆盖件表面点的法线和曲率，改变平滑阈值和曲率阈值，根据颜色区域的变化对所述汽车外覆盖件表面的缺陷进行检测。

3.根据权利要求1所述的汽车外覆盖件表面缺陷检测系统，其特征在于，还包括传送装置，所述传送装置与所述上位机相连，所述传送装置用于将汽车外覆盖件传送至所述缺陷检测区域以进行缺陷检测，并在所述上位机判断所述汽车外覆盖件表面不存在缺陷时将所述汽车外覆盖件传送至生产线的下一工序。

4.根据权利要求1所述的汽车外覆盖件表面缺陷检测系统，其特征在于，还包括到位检测装置，所述到位检测装置与所述上位机相连，所述到位检测装置用于检测所述汽车外覆盖件是否到达所述缺陷检测区域，所述上位机还用于在所述汽车外覆盖件到达所述缺陷检测区域时，控制所述图像获取装置获取位于所述缺陷检测区域的汽车外覆盖件的三维图像。

5.根据权利要求1所述的汽车外覆盖件表面缺陷检测系统，其特征在于，所述图像获取装置包括深度相机、Z轴步进电机、X轴步进电机、Y轴步进电机、PLC控制机构，其中，

所述深度相机与所述上位机相连，所述深度相机用于获取位于缺陷检测区域的汽车外覆盖件的三维图像信息；

所述PLC控制机构与所述上位机30相连，所述X轴步进电机、所述Y轴步进电机、所述Z轴步进电机分别与所述PLC控制机构相连，所述PLC控制机构用于根据所述上位机的控制指令控制所述X轴步进电机、所述Y轴步进电机、所述Z轴步进电机运行，以带到所述深度相机在X轴、Y轴、Z轴上的移动。

6.一种汽车外覆盖件表面缺陷检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取位于缺陷检测区域的汽车外覆盖件的三维图像；

根据所述汽车外覆盖件的三维图像，对汽车外覆盖件表面点云进行处理，以检测所述汽车外覆盖件表面的缺陷，并在检测到所述汽车外覆盖件表面存在缺陷后，将所述存在缺陷的汽车外覆盖件从所述缺陷检测区域抓取到所述人工处理区域。

7.根据权利要求6所述的汽车外覆盖件表面缺陷检测方法，其特征在于，根据所述汽车外覆盖件的三维图像，对汽车外覆盖件表面点云进行处理，以检测所述汽车外覆盖件表面的缺陷，包括：

对所述三维图像进行预处理，其中所述预处理包括：体素网格法下采样、统计滤波器滤波、计算法向量；

基于区域生长的点云分割方法对所述汽车外覆盖件表面进行分割处理并用不同颜色对分割后的区域进行区分；

根据所述汽车外覆盖件表面点的法线和曲率，改变平滑阈值和曲率阈值，根据颜色区域的变化对所述汽车外覆盖件表面的缺陷进行检测。

8.根据权利要求6所述的汽车外覆盖件表面缺陷检测方法，其特征在于，还包括：

将汽车外覆盖件传送至所述缺陷检测区域以进行缺陷检测，并在判断所述汽车外覆盖件表面不存在缺陷时将所述汽车外覆盖件传送至生产线的下一工序。

9.根据权利要求6所述的汽车外覆盖件表面缺陷检测方法，其特征在于，还包括：

检测所述汽车外覆盖件是否到达所述缺陷检测区域；

在所述汽车外覆盖件到达所述缺陷检测区域时，控制所述图像获取装置获取位于所述缺陷检测区域的汽车外覆盖件的三维图像。