[发明专利]一种基于ROS2的ITS协议栈

权利要求书

1.一种基于ROS2的ITS协议栈，其特征在于：包括ITS协议栈和ITS主要服务系统，所述ITS协议栈包括应用层、网络层、接入层、ROS2架构管理和安全模块，所述应用层包括用户应用程序和消息层，所述网络层包括管理子层和数据子层，所述管理子层包括有专用实体管理DME，所述数据子层主要包括适配层、IP和UDP或TCP以及DSMP，所述接入层包括有蜂窝通讯接口、直连通讯接口、wifi、蓝牙无线通信接口，以及以太网、各种串口和并口，所述ROS2架构管理核心包括有分布式网络和分布式通信机制，所述安全模块提供应用层数据安全协议保障数据安全、提供网络层安全认证保障网络安全以及为接入层提供软件和硬件加密协议，保障车辆控制安全以及个人信息安全，各层采用模块化设计，由ROS2统筹管理，所述ITS主要服务系统包括有先进的交通管理系统、先进的出行者信息系统、先进的公共交通系统、先进的车辆控制系统、商用车运营系统、电子收费系统和高速公路交通事件管理系统，所述先进的交通管理系统包括有城市道路交通信号控制技术、高速公路管理系统、事故管理系统和车辆排放监测系统，所述先进的出行者信息系统包括有出行者信息系统、车载路径引导系统、停车场停车引导系统和数字地图数据系统，所述先进的车辆控制系统包括有事故规避系统和监测调控系统，所述高速公路交通事件管理系统包括有警察服务、消防服务、救护服务和车辆维修。

2.根据权利要求1所述的一种基于ROS2的ITS协议栈，其特征在于：所述用户应用程序可根据需求由用户自行设计，所述消息层为向下对接网络层的数据子层，向上支持用户应用程序，所述消息层支持基于LTE的车联网无线通信技术网络层定义的各类数据传输。

3.根据权利要求1所述的一种基于ROS2的ITS协议栈，其特征在于：所述专用实体管理DME是管理业务的通用集合，DME为所有的数据子层实体提供管理接口，包括DSMP协议。

4.根据权利要求1所述的一种基于ROS2的ITS协议栈，其特征在于：所述通信类型包括基于话题的异步数据流通信和基于服务的同步数据流通信。

5.根据权利要求1所述的一种基于ROS2的ITS协议栈，其特征在于：所述多语言支持包括有Java、C、C++和Python。