[发明专利]一种遮挡检测的方法及装置

权利要求书

1.一种遮挡检测的方法，其特征在于，包括：

获取机械臂的关节参数信息；

根据所述关节参数信息和预设的坐标系，获得机械臂各关节的坐标信息；

根据所述坐标信息，生成机械臂的空间分布信息；

在预先构建的正投影模型中，根据已知的拍摄点和所述空间分布信息，获得遮挡区域；

根据所述遮挡区域和已知的目标物体所在区域，获得遮挡信息；

所述根据所述关节参数信息和预设的坐标系，获得机械臂各关节的坐标信息，包括：

根据所述关节参数信息，确定机械臂各关节的参考点；

根据所述关节参数信息和预设的坐标系，获得所述参考点的坐标信息；

所述根据所述关节参数信息，确定机械臂各关节的参考点，包括：

根据所述关节参数信息，将机械臂各关节的连接处确定为参考点；

根据所述关节参数信息，将机械臂的两个端点确定为参考点；

根据所述关节参数信息中的宽度参数信息，在相邻两个参考点之间插入参考点。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述坐标信息，生成机械臂的空间分布信息，包括：

在所述坐标信息处填充预设的三维单元模型，生成机械臂的空间分布信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述三维单元模型的宽度与所述关节参数信息中的宽度参数信息一致。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述遮挡信息与预设的遮挡阈值进行比较；

在所述遮挡信息低于所述遮挡阈值时，获取所述拍摄点拍摄到的图像；

在所述遮挡信息不低于所述遮挡阈值时，放弃所述拍摄点拍摄到的图像。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述遮挡信息，规划机械臂运动路径，以降低所述遮挡信息。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取针对所述目标物体的多个拍摄点的遮挡信息，获取遮挡信息最低的拍摄点拍摄到的图像。

7.一种遮挡检测的装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取机械臂的关节参数信息；

坐标模块，用于根据所述关节参数信息和预设的坐标系，获得机械臂各关节的坐标信息；

空间模块，用于根据所述坐标信息，生成机械臂的空间分布信息；

投影模块，用于在预先构建的正投影模型中，根据已知的拍摄点和所述空间分布信息，获得遮挡区域；

遮挡模块，用于根据所述遮挡区域和已知的目标物体所在区域，获得遮挡信息；

所述坐标模块包括：

参考点子模块，用于根据所述关节参数信息，确定机械臂各关节的参考点；

坐标子模块，用于根据所述关节参数信息和预设的坐标系，获得所述参考点的坐标信息；

所述参考点子模块根据所述关节参数信息，将机械臂各关节的连接处确定为参考点；根据所述关节参数信息，将机械臂的两个端点确定为参考点；根据所述关节参数信息中的宽度参数信息，在相邻两个参考点之间插入参考点。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述空间模块包括：

空间子模块，用于在所述坐标信息处填充预设的三维单元模型，生成机械臂的空间分布信息。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述三维单元模型的宽度与所述关节参数信息中的宽度参数信息一致。

10.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

比较模块，用于将所述遮挡信息与预设的遮挡阈值进行比较；

图像模块，用于在所述遮挡信息低于所述遮挡阈值时，获取所述拍摄点拍摄到的图像；

放弃模块，用于在所述遮挡信息不低于所述遮挡阈值时，放弃所述拍摄点拍摄到的图像。