[发明专利]一种目标跟踪方法和装置

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：

在摄像装置采集的第T帧图像中，确定至少一个第一人体框，每个所述第一人体框关联一个身份标识；

从所述至少一个第一人体框中，确定与第一兴趣区域关联的第一目标人体框，所述第一目标人体框的宽度范围覆盖所述第一兴趣区域；

在所述摄像装置采集的第T+1帧图像中，确定至少一个第二人体框，每个所述第二人体框关联一个身份标识；

从所述至少一个第二人体框中，确定与所述第一兴趣区域关联的第二目标人体框，所述第二目标人体框的宽度范围覆盖所述第一兴趣区域；

判断所述第一目标人体框的身份标识与所述第二目标人体框的身份标识是否相同；

如果不相同，将所述摄像装置的视野保持在所述第一目标人体框的区域；

如果相同，将所述摄像装置的视野调整至所述第二目标人体框的区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在摄像装置采集的第T帧图像中，确定至少一个第一人体框，每个所述第一人体框关联一个身份标识，包括：当所述第T帧图像是包含多个所述第一人体框的第一帧图像时，为每个所述第一人体框关联一个身份标识。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在所述摄像装置采集的第T+1帧图像中，确定所述至少一个第二人体框，每个所述第二人体框关联一个身份标识，包括：

根据所述至少一个第一人体框在所述第T帧图像中的位置和估计的人体运动速度，估计所述至少一个第二人体框在所述第T+1帧图像中的位置；

确定所述至少一个第一人体框与所述至少一个第二人体框之间的一一对应的关联关系；

根据所述关联关系确定所述至少一个第二人体框和身份标识。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一个第一人体框与所述至少一个第二人体框之间的一一对应的关联关系，包括：

建立用于根据所述至少一个第一人体框所述第T帧图像中的位置估计所述至少一个第二人体框在第T+1帧图像中的位置预测值的观测方程，以及，建立用于表达所述至少一个第二人体框在所述第T+1帧图像中的位置观测值的状态方程；

根据所述位置预测值和所述位置观测值构建代价矩阵，所述代价矩阵表示将所述位置预测值和所述位置观测值进行匹配时的损失代价；

根据预设的最优匹配算法求得所述代价矩阵的最优匹配解，所述最优匹配解包括所述位置预测值和所述位置观测值之间的最优匹配关系；

根据所述最优匹配关系确定所述关联关系。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述关联关系确定所述至少一个第二人体框和身份标识，包括：根据所述关联关系求解所述观测方程和所述状态方程，以确定所述至少一个第二人体框和身份标识。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述第T帧图像中生成采样框，所述采样框内包含所述第一兴趣区域；

在所述第T帧图像中对所述采样框进行循环移位，以得到n个训练样本，每个训练样本对应一个分类标签，n为大于1的正整数；

使用n个所述训练样本及其对应的所述分类标签训练一个非线性分类器，所述非线性分类器用于对输入的样本输出其与所述第一兴趣区域的响应程度；

在第T+1帧图像中对所述采样框进行循环移位，以得到n个移位样本；

使用所述非线性分类器从n个所述移位样本中确定与所述第一兴趣区域响应程度最高的目标样本，并根据所述目标样本更新所述第一兴趣区域；

根据所述第一兴趣区域的位置调整所述摄像装置的视角。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在所述第T帧图像中生成采样框，所述采样框内包含所述第一兴趣区域，包括：

利用人脸识别算法从所述第T帧图像识别所述第一兴趣区域；

以所述第一兴趣区域的中心点为中心，对所述第一兴趣区域的面积进行扩充预设倍数得到所述采样框。