[发明专利]一种交通目标综合感知系统及方法

权利要求书

1.一种交通目标综合感知系统，其特征在于，包括，

本车信号获取模块：获取本车信号，包括本车车速和本车横摆角速度；

计算转弯半径模块：根据本车信号计算本车转弯半径，并将本车车速和本车转弯半径组成本车参数数组；

毫米波雷达原始信号获取模块：获取毫米波雷达目标数据，包括毫米波雷达目标运动状态参数、原始运动状态、目标类型、目标ID和目标存在概率标志位；

摄像头原始信号获取模块：获取摄像头目标数据，包括摄像头目标运动状态参数、原始运动状态、目标类型、目标ID和摄像头CIPV标志位；

空间对齐模块：将摄像头目标运动状态参数在毫米波雷达目标运动状态参数所在坐标系为基准进行空间对齐；

毫米波雷达运动状态判断模块：结合本车参数数组和毫米波雷达目标数据，对毫米波雷达目标的原始运动状态进行二次判断获得决策后运动状态；

摄像头运动状态判断模块：结合本车参数数组和摄像头目标数据，对摄像头目标的原始运动状态进行二次判断获得决策后运动状态；其中，摄像头目标决策后运动状态的划分类型与毫米波雷达目标决策后运动状态的划分类型相同；

摄像头CIPV目标ID筛选模块：根据摄像头目标ID和CIPV标志位筛选出摄像头CIPV的ID号；

目标关联匹配模块：结合本车参数数组、毫米波雷达目标数据和决策后运动状态、以及摄像头目标数据和决策后运动状态，对毫米波雷达目标和摄像头目标进行匹配，获得匹配对；

目标融合跟踪模块：对匹配后的目标进行融合，并输出融合后目标运动状态参数，并根据融合结果结合摄像头CIPV的ID号对CIPV进行综合筛选，获得决策后CIPV的ID号进行跟踪。

2.根据权利要求1所述的交通目标综合感知系统，其特征在于，还包括，

匹配对多个标志位输出模块：输出匹配对的目标特征标志位信息和决策后CIPV的ID号；

匹配对状态输出模块：输出匹配对的运动状态信息。

3.根据权利要求2所述的交通目标综合感知系统，其特征在于，还包括，

毫米波雷达无效目标剔除模块：结合本车参数数组，对毫米波雷达原始信号获取模块所获取数据进行无效目标剔除；

毫米波雷达运动状态判断模块和目标关联匹配模块所获得毫米波雷达相关数据为剔除无效目标后的数据。

4.根据权利要求3所述的交通目标综合感知系统，其特征在于，还包括，

摄像头无效目标剔除模块：结合本车参数数组，对摄像头原始信号获取模块所获取数据进行无效目标剔除；

摄像头运动状态判断模块、目标关联匹配模块所获得摄像头相关数据为剔除无效目标后的数据。

5.根据权利要求1-4任一项所述的交通目标综合感知系统，其特征在于，目标融合跟踪模块包括，

已匹配目标测量值获取模块：获取匹配后目标运动状态参数，并将匹配后目标运动状态参数进行综合加权获得更新的已匹配目标测量值数组；

第一延迟模块：保存上一时刻融合后目标运动状态参数；

第二延迟模块：保存上一时刻融合后目标协方差矩阵；

已匹配目标对跟踪模块：根据匹配后目标运动状态参数、匹配后目标特征标志位、上一时刻融合后目标运动状态参数和上一时刻融合后目标协方差矩阵通过Kalamn滤波算法对已匹配目标进行跟踪；

匹配目标对中筛选CIPV模块：根据融合结果，结合本车参数数组筛选出匹配目标中的CIPV；

CIPV综合筛选模块：根据匹配目标对中筛选CIPV模块的筛选结果，结合摄像头CIPV的ID号、融合后目标数据筛选出最终CIPV。

6.根据权利要求5所述的交通目标综合感知系统，其特征在于，目标融合跟踪模块还包括，

融合结果输出模块：将融合后的目标运动状态参数进行输出。

7.根据权利要求6所述的交通目标综合感知系统，其特征在于，目标关联匹配模块同一时刻输出8个匹配对。