[发明专利]一种固定翼无人机任务舱门驱动控制系统

权利要求书

1.一种固定翼无人机任务舱门驱动控制系统，包括带轮传动装置、控制器、电机组件、固定架、齿形带、传感器模块、滑轨、舱门和无人机机身，其特征在于:带轮传动装置与无人机机身通过外部的机械接口连接，电机组件与带轮传动装置配合连接，控制器位于固定架上部且靠近齿轮侧端，控制器与电机组件通过固定架安装连接，控制器控制电机组件运转并带动带轮传动装置的齿轮转动，使齿形带带动舱门沿滑轨移动，传感器模块在感应到舱门移动后，将舱门到达极限位置的信号反馈给控制器；

所述电机组件包括电机、减速器、电机座和轴套，所述电机与控制器盒体内控制板通过电机尾部引出供电线连接，通过控制板调节控制电机的转速和转向，电机与减速器输入端连接，所述减速器输出端与电机座配合，电机座和带轮传动装置通过螺栓连接，所述方轴套嵌套在减速器的输出轴上，方轴套上开有通孔与减速器输出轴上销轴孔对应配合，方轴套与减速器通过销轴固连，方轴套嵌入带轮传动装置上的方轴孔中；

所述带轮传动装置的输入端和电机组件连接，带轮传动装置的输出端的齿轮与齿形带啮合，电机组件输出的旋转力矩经过带轮传动装置转换为齿形带的直线运动，电机组件中电机驱动带轮传动装置中齿轮的正转或反转，带动齿形带的前后移动，实现舱门的打开或关闭；

所述控制器包括控制器盒体、连接器和安装在控制器盒体内的控制板，控制器盒体与固定架通过螺钉固连，控制器盒体内的连接器分别为供电插座和CAN信号插座，连接器与控制板通过引线连接，控制板上的引线穿出控制器盒体底部的小孔和电机连接；控制器上电后启动舱门驱动控制程序，舱门驱动控制程序开始进行系统的初始化，对控制器的硬件外设与数据进行初始化，初始化结束后进行舱门驱动的自检测，自检测读取舱门驱动装置的外部故障信号，并根据故障信号进行故障判断和实施故障保护动作；自检测通过后主控芯片根据接收到的控制指令，获取CAN节点ID，译码解算控制指令，并将控制指令转化为对电机的驱动指令，驱动电机执行正转或反转，带动舱门向打开或关闭方向移动，舱门移动至限位开关位置处触发限位开关打开，限位开关打开后将到位信号输送回控制器，控制器通过CAN回传给机载计算机,舱门已经关闭或打开；

所述传感器模块包括限位开关和触点，限位开关位于无人机机身靠近舱门处，两个限位开关分别安装在舱门的前后位置，所述触点位于舱门的四个角上，触点随着舱门移动靠近限位开关，传感器模块传输舱门到达极限位置的信号并反馈给控制器,实现舱门的打开或关闭限位。

2.根据权利要求1所述的固定翼无人机任务舱门驱动控制系统，其特征在于:所述齿形带位于无人机机身舱门的内侧且与滑轨平行安装；所述齿形带采用聚氨酯材质，夹层内置有玻璃纤维，齿形带带宽与带轮传动机构的齿轮宽度相同。

3.根据权利要求1所述的固定翼无人机任务舱门驱动控制系统，其特征在于:所述固定架为U形槽结构，U形槽内径与电机组件中的减速器和电机壳体的外径相同，固定架的外平面与控制器盒体底部贴合连接，电机组件固定在固定架和控制器盒体之间。