[发明专利]施工场地接驳系统、方法及存储介质

说明书

本发明提供了一种施工场地接驳方法，包括：S100全局移动定位：将移动底盘通过SLAM移动至任务中目标作业平台；S200对接：移动底盘在该点位通过视觉识别作业平台的二维码调整自身姿态到理想的对接进入位置；根据移动底盘上的pgv传感器识别作业平台底面的pg码，调节移动底盘的位置直到设定的精定位位置阈值；作业平台下降与移动底盘吻合，相互连接固定；S300移动分离：负载作业平台的移动底盘通过全局移动定位，SLAM导航到任务工作位置，移动底盘与作业平台之间脱离连接，移动底盘根据当前位置记录为此作业平台当前位置坐标上报至服务器，并生成移出路径，移动底盘分离、移出。本发明利用独立的移动底盘、多个作业平台即可进行多次的对接和分离，节省成本。

技术领域

本发明涉及复合场景下建筑机器人搭载和接驳方法技术领域。

背景技术

目前的建造工厂进行作业加工基本上是一台机械臂固定的搭载在一个移动底盘上，二者是不可分离的。当机械臂作业时，移动底盘静止，没有移动任务进行，直到机械臂作业完成，这就造成移动底盘的运行效率低下。其次如果有多台机械臂需要进行作业，那就需要多台移动底盘来配合机械臂作业；而往往一台移动底盘的成本是比一个作业机械臂的成本高很多，这就使得工厂的生产成本非常高昂。

本发明着眼于以上问题，提出移动底盘和机械臂平台可分离可对接的设计思想，通过移动底盘将机械臂平台运送到指定的加工点后，移动底盘和平台进行分离，机械臂独立作业，移动底盘进行其它的调度任务；当机械臂需要移动到其它的作业点时，移动底盘受调度实现和机械臂平台的精准对接，然后将机械臂平台运送到下一个目标位置，移动底盘实现再一次分离去执行另外的输送任务。

发明内容

本发明目的就是提供一种施工场地接驳系统、方法及存储介质，以至少解决现有技术中的一个或多个问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种施工场地接驳方法，包括：

S100全局移动定位：移动底盘得到新的工作任务，通过SLAM移动至任务中目标作业平台，读取作业平台坐标的一标定偏移向量V1，即作业平台的任务中间点，开始对接流程；

S200对接：S210，移动底盘在该点位通过视觉识别作业平台侧边的二维码调整自身姿态，直到确认识别到master tag二维码信息，根据master tag的数据微调底盘的位姿到理想的对接进入位置，将移动底盘导航到标定的粗定位位置处；；S220，根据移动底盘上的pgv传感器识别作业平台底面的pg码，调节移动底盘的位置直到设定的精定位位置阈值；S230，作业平台下降与移动底盘吻合，相互连接固定；

S300移动分离：负载作业平台的移动底盘通过全局移动定位，SLAM导航到任务工作位置；移动底盘与作业平台之间脱离连接，作业平台升高至预定高度；移动底盘根据当前位置记录为此作业平台当前位置坐标上报至服务器，并生成移出路径，移动底盘分离、移出。

本发明实施例，在第一方面的第一种实现方式中，所述的作业平台的坐标是指作业平台区域在世界坐标系中的绝对位置。设备初始化标定时，先手动控制移动底盘进入到作业平台的矩形区域中,调整移动和作业平台之间的相对位置到一个可容许的范围内,即以移动底盘的正方向为参考,移动底盘的左右两侧要和作业平台的两侧基本对齐,前后两侧距离和矩形的前后边的距离也要基本相等,此外移动底盘的中心位置和作业平台的中心位置对齐。这时读取和上传移动底盘在世界坐标系的位置,与系统中记录的作业平台位置对比得到的相对位置定义为粗定位位置。将粗定位位置按偏移向量V1偏移，此相对位置定义为任务中间点。待移动底盘，根据其上载PGV传感器读取铺贴于作业平台底部的pg 码,通过pg码坐标系解算，调整底盘位姿使其能够与作业平台完成对接的最终定位位置，定义为精定位位置。