[发明专利]陀螺零偏标定值确定方法、装置及计算机存储介质

权利要求书

1.一种陀螺零偏标定值确定方法，其特征在于，包括：

根据惯组外部方位基准以及惯组自身的不水平度信息，计算得到惯组测量坐标系与地理坐标系的姿态矩阵；

根据所述姿态矩阵将地球转速分解至各个敏感轴，得到惯组各敏感轴的地球转速分量；

根据敏感轴的地球转速分量与惯组实际各轴输出量，确定陀螺零偏标定值；

所述惯组外部方位基准和惯组自身的不水平度信息，通过下述步骤得到：

第一瞄准仪粗瞄箭上惯组棱镜并开始采集惯组自身的不水平度信息；

第一瞄准仪精瞄箭上惯组棱镜并与第二瞄准仪对瞄，在此过程中持续采集惯组自身的不水平度信息；其中，所述第二瞄准仪预先瞄准标杆仪；

根据第一瞄准仪、第二瞄准仪的输出以及惯组自身的不水平度信息，计算得到惯组外部方位基准。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据惯组外部方位基准以及惯组自身的不水平度信息，计算得到惯组测量坐标系与地理坐标系的姿态矩阵，包括：

其中，ψ为惯组外部方位基准，俯仰角θ为惯组X_M轴不水平度，γ为滚转角，所述γ根据惯组X_M轴和Z_M轴的不水平度计算得到，

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，滚转角γ由下式计算得到：

γ＝asin(sin(-Ez)/cos(Ex))；

其中，Ex为惯组X_M轴不水平度，Ez为惯组Z_M轴不水平度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态矩阵将地球转速分解至各个敏感轴，得到惯组各敏感轴的地球转速分量，包括：

其中，为姿态矩阵，ω_ie为地球自转角速度，L为纬度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据敏感轴的地球转速分量与惯组实际各轴输出量，确定陀螺零偏标定值，包括：

其中，ω_x、ω_y和ω_z分别为惯组三轴陀螺的输出量，和为惯组X_M、Y_M、Z_M轴地球转速分量。

6.一种陀螺零偏标定值确定装置，其特征在于，包括：

姿态矩阵计算模块，用于根据惯组外部方位基准以及惯组自身的不水平度信息，计算得到惯组测量坐标系与地理坐标系的姿态矩阵；

转速分量计算模块，用于根据所述姿态矩阵将地球转速分解至各个敏感轴，得到惯组各敏感轴的地球转速分量；

零偏标定确定模块，用于根据敏感轴的地球转速分量与惯组实际各轴输出量，确定陀螺零偏标定值；

进一步包括：

控制模块，用于控制第一瞄准仪粗瞄箭上惯组棱镜并开始采集惯组自身的不水平度信息；控制第一瞄准仪精瞄箭上惯组棱镜并与第二瞄准仪对瞄，在此过程中持续采集惯组自身的不水平度信息；根据第一瞄准仪、第二瞄准仪的输出以及惯组自身的不水平度信息，计算得到惯组外部方位基准；其中，所述第二瞄准仪预先瞄准标杆仪。

7.一种计算机存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一所述方法的步骤。

8.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、以及一个或多个处理器，所述存储器用于存储一个或多个程序；所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，实现如权利要求1至5任一所述的方法。