[发明专利]一种管道消毒机器人

权利要求书

1.一种管道消毒机器人，其特征在于：包括：

管状壳体；

设置于所述管状壳体上的爬行机构，支撑所述管状壳体在管道内壁爬行；

设置于所述管状壳体上的消毒机构，对管道内部进行物理消毒和化学消毒，实现紫外消毒、化学消毒和空气消毒；

设置于所述管状壳体上的影像模块，获取管道内部的影像信息。

2.根据权利要求1所述的一种管道消毒机器人，其特征在于：所述爬行机构包括第一爬行部件和第二爬行部件，所述第一爬行部件、所述第二爬行部件分别设置于所述管状壳体的前部、后部；所述第一爬行部件、所述第二爬行部件能展开或收缩，所述第一爬行部件、所述第二爬行部件展开后其末端支撑于管道内壁上，使所述机器人沿管道方向移动；所述第一爬行部件、所述第二爬行部件收缩后其末端脱离管道内壁向所述管状壳体收回。

3.根据权利要求2所述的一种管道消毒机器人，其特征在于：所述第一爬行部件包括第一框架、旋转电机、第一丝杆、三组第一偏置式曲柄滑块机构；其中：

所述第一框架垂直于所述管状壳体的轴向；

所述第一丝杆垂直于所述第一框架所在平面，所述第一丝杆从所述第一框架的中心穿过；

所述旋转电机的输出轴连接所述第一丝杆，所述旋转电机的驱动所述第一丝杆转动；

三组所述第一偏置式曲柄滑块机构沿爬行方向轴向均匀布设，所述第一偏置式曲柄滑块机构包括第一滑块、第一曲柄和第一连杆，所述第一滑块设置于所述第一丝杆上，能沿所述第一丝杆的长度方向作直线运动；三组所述第一偏置式曲柄滑块机构的三个所述第一曲柄的一端分别与三个所述第一滑块活动连接，使所述第一曲柄绕所述第一滑块的连接部位旋转，三个所述第一曲柄的另一端分别与三个所述第一连杆的一端连接，所述第一连杆的另一端与所述第一框架转动连接；三个所述第一滑块在所述第一丝杆的作用下作直线运动，带动三个所述第一曲柄分别绕与其连接的所述第一滑块旋转，三个所述第一曲柄分别带动与其连接的所述第一连杆绕所述第一框架旋转，从而使所述第一连杆支起或收缩；所述第一连杆的末端设有第一滚轮，通过摩擦力使得管道消毒机器人在管道内壁爬行。

4.根据权利要求3所述的一种管道消毒机器人，其特征在于：三组所述第一偏置式曲柄滑块机构中至少一个所述第一连杆上设有第一电机和第一传动机构，所述第一电机的输出轴与所述第一传动机构连接，所述第一传动机构与该第一连杆的所述第一滚轮连接，组成一组主动轮第一连杆，其中，所述第一电机向所述第一传动机构输入旋转动力，所述第一传动机构将第一电机输入旋转动力改变为轴向运动传递给所述第一滚轮，所述第一滚轮通过摩擦力为管道消毒机器人提供动力源。

5.根据权利要求3所述的一种管道消毒机器人，其特征在于：所述爬行机构还包括第一齿轮箱、传动轴和第二齿轮箱；其中，所述第一齿轮箱与所述第一丝杆连接；所述传动轴的一端与所述第一齿轮箱连接，另一端与所述第二齿轮箱的输入端连接，所述第二齿轮箱的输出端与所述第二爬行部件连接，所述传动轴将所述第一爬行部件的所述旋转电机的旋转运动传递所述第二爬行部件，从而带动所述第二爬行部件同步运动。