[发明专利]一种车辆异常行为识别、预警方法

权利要求书

1.一种车辆异常行为识别、预警方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，将道路有效监控范围平均分成N个监控区间，在每个监控区间的两端设置观测点；

步骤2，将第一个观测点设为车辆开始进入监控区域的点，根据待识别车辆速度判断进入监控区的待识别车辆是否正常，若不正常则开始进行预警，否则基于疑似速度异常阈值判断每个监控区间内的待识别车辆是否疑似异常；设置疑似速度异常阈值的方法为：

S1、建立整条道路上每辆车平均速度的高斯分布模型，高斯分布模型的横坐标为平均速度，纵坐标为频率；

S2、选取高斯分布模型的阈值±ασ，α为待求变量值，σ为标准差；当V＝±ασ时，阈值±ασ与高斯分布模型、横坐标围成的面积等于这条道路事故率时此时V＝±ασ与高斯分布模型的两个交点是疑似速度异常点，疑似速度异常点所对应的平均速度分别是疑似危险速度最小值v_min、疑似危险速度最大值v_max，上述疑似危险速度最小值v_min、疑似危险速度最大值v_max即为疑似异常速度阈值点；

步骤3，若待识别车辆存在疑似异常，则将待识别车辆的速度与同车道中前一辆车进行比较；若待识别车辆的速度与前一辆车车速的速度差大于速度差阈值,则说明待识别车辆为异常行为需要进行预警；若待识别车辆的速度与前一辆车车速的速度差小于速度差阈值，则继续比较待识别车辆的速度与相邻车道相同位置车辆的速度，若速度差大于阈值，则说明待识别车辆为异常行为需要进行预警，若小于阈值；则对待识别车辆离开监控区域时是否安全进行判断。

2.根据权利要求1所述的一种车辆异常行为识别、预警方法，其特征在于，步骤2中判断进入监控区的待识别车辆是否正常的方法为：采集近t时间段内进入监控区域的历史车辆速度数据，找出速度的上四分位点和下四分位点；若进入监控区的待识别车辆速度大于上四分位速度或低于下四分位速度，则判断待识别车辆不正常开始进行预警。

3.根据权利要求1所述的一种车辆异常行为识别、预警方法，其特征在于，基于疑似异常速度阈值点判断待识别车辆是否疑似异常的方法为：

若待识别车辆的速度v_{待识别车辆}满足v_{待识别车辆}＜v_min或者v_{待识别车辆}＞v_max时，判断该待识别车辆处于疑似异常状态，反之待识别车辆是正常的。

4.根据权利要求1所述的一种车辆异常行为识别、预警方法，其特征在于，步骤3中获得待识别车辆同车道中前一辆车、相邻车道中车辆的速度的方法为：

S3.1，采集第i个观测点处每条车道在测速时间t内经过的所有车辆的车速，通过数据拟合手段分别得到第n条车道第i个观测点与车速函数关系f_n(S_i,V_ij)，其中，n＝1、2、...、M,M为车道数量，S_i为第i个观测点，i＝1、2、...、N+1，V_ij为测速时间t内经过第i个观测点的第j辆车的车速；

S3.2，根据观测点与车速函数关系f_n(S_i,V_ij)，获得待识别车辆所在车道上一辆车的速度v₂和邻车道同一位置车辆速度v₃。

5.根据权利要求4所述的一种车辆异常行为识别、预警方法，其特征在于，观测点与车速函数关系f_n(S_i,V_ij)进行更新的方法为：将当前车辆的速度代替观测点最开始的车辆的速度数据，不断的更新观测点与速度的函数关系。

6.根据权利要求5所述的一种车辆异常行为识别、预警方法，其特征在于，所述速度差阈值为事故车速与疑似异常速度的差值，当待识别车辆速度与上一辆车速度差大于速度差阈值时，则进行预警；当待识别车辆速度与上一辆车速度差小于速度差阈值时，则计算待识别车辆速度与相邻车道相同位置车辆速度的差值，若差值大于阈值，则进行预警，反之不存在异常行为。