[发明专利]一种基于近似直线机构的仿昆虫弹跳机器人

说明书

本发明公开一种基于近似直线机构的仿昆虫弹跳机器人，涉及机器人领域；包括主机架，所述主机架两侧底部连接有对称设置的支腿，所述主机架前端活动连接有缓冲装置，所述主机架后端活动连接有两个对称设置的仿生弹跳腿，所述仿生弹跳腿通过弹簧连接有驱动装置，所述驱动装置设置于所述主机架内。本发明提供的基于近似直线机构的仿昆虫弹跳机器人，具有线性起跳轨迹，可控性强。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种基于近似直线机构的仿昆虫弹跳机器人。

背景技术

弹跳机器人能够跨越超过自身尺寸2～3倍的障碍物，在军事侦察、抢险救灾，尤其是在外星探索方面有着广阔的应用前景。但是，现阶段的仿昆虫弹跳机器人并不具备良好的轨迹规划性能，因而在控制方面存在一定难度，其主要原因在于仿昆虫机器人的弹跳机构缺乏线性的起跳轨迹。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于近似直线机构的仿昆虫弹跳机器人，以解决上述现有技术存在的问题，使其具有线性起跳轨迹，可控性强。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供一种基于近似直线机构的仿昆虫弹跳机器人，包括主机架，所述主机架两侧底部连接有对称设置的支腿，所述主机架前端活动连接有缓冲装置，所述主机架后端活动连接有两个对称设置的仿生弹跳腿，所述仿生弹跳腿通过弹簧连接有驱动装置，所述驱动装置设置于所述主机架内。

可选的，所述主机架包括底板，所述底板两侧对称设置有两个侧板，所述底板前端固定连接有前部转动副，所述前部转动副包括两个对称的连接板，所述连接板上开设有圆形通孔；两个所述连接板之间的上部连接有第一弹簧连接柱；两个所述侧板之间设置有竖板，所述竖板一端开设有凹槽，另一端设置有圆弧凸起，所述圆弧凸起上开设有安装通孔；所述支腿设置于所述底板两侧。

可选的，所述缓冲装置包括套筒，所述套筒前端设置有两个对称的三角板，所述三角板顶部连接有水平设置的第二弹簧连接柱，所述第一弹簧连接柱和第二弹簧连接柱之间通过缓冲弹簧连接，所述套筒位于两个所述连接板之间，所述套筒内穿设有转轴，所述转轴两端与所述连接板的圆形通孔连接；所述三角板下方设置有翼缘，所述翼缘前端铰接有被动弹簧腿，所述翼缘后端通过缓冲弹簧与所述底板连接。

可选的，所述仿生弹跳腿包括第一短连杆，所述第一短连杆两端的同一侧分别活动连接有第一长连杆和第二长连杆，所述第一短连杆中间的另一侧活动连接有第三长连杆，所述第一长连杆的另一端与第一V型连杆的中部连接，所述第二长连杆的另一端与所述第一V型连杆的一端连接，所述第三长连杆的另一端与第二V型连杆的一端连接，所述第一V型连杆和第二V型连杆的中部活动连接；所述第二V型连杆的中部连接有第四长连杆，所述第一V型连杆的另一端连接有第五长连杆，所述第二V型连杆的另一端连接有第六长连杆，所述第四长连杆、第五长连杆和第六长连杆的末端均分别与第二短连杆连接，所述第二短连杆固定设置于所述侧板上；所述第六长连杆为板状结构，且所述第六长连杆上开设有滑槽。

可选的，所述驱动装置包括固定设置于安装通孔内的电机，所述电机的转轴连接有不完全齿轮，所述不完全齿轮啮合有完全齿轮，所述完全齿轮的圆心位置处固定连接有圆辊，所述圆辊位于所述凹槽内；所述完全齿轮的齿面上固定设置有第一摇杆，所述圆辊远离完全齿轮的一端固定连接有第二摇杆，所述第一摇杆和第二摇杆的端部均为向外延伸的水平杆结构，两个所述水平杆结构分别活动设置于其同一侧的滑槽内，所述水平杆结构的末端连接有弹簧，所述弹簧的末端与所述第二V型连杆和第六长连杆的连接端连接。

可选的，所述第一短连杆上固定连接有水平爪，所述水平爪位于所述第一短连杆和第二长连杆的连接端，且所述水平爪与所述第一短连杆的夹角大于90度。

可选的，所述被动弹簧腿底部固定连接有支撑爪。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：