[发明专利]一种自主水下航行器共享控制系统及方法

权利要求书

1.一种自主水下航行器(AUV)的共享控制系统，所述AUV包括本体以及安装在本体上的探测系统、导航系统、通信系统以及控制系统，该共享控制系统分别与探测系统端(A1)、导航与探测系统端(A2)以及通信系统端(B)连接，其特征在于，该共享控制系统包括同步时钟、多个转发模块、存储模块以及共享算法库；

同步时钟与各转发模块及共享算法库连接，其引入AUV系统时钟作为同步基准，为转发模块、共享算法库提供时间信息；

所述转发模块包括第一转发模块、第二转发模块以及第三转发模块，第一转发模块连接在探测系统与控制系统之间，用于接收探测系统端输入的探测系统数据，并将数据发送至共享算法库以及存储到存储模块；第二转发模块连接在导航系统、探测系统与控制系统之间，用于接收导航系统数据及探测系统数据，并将数据发送至共享算法库以及存储到存储模块；第三转发模块连接在通信系统与控制系统之间，用于接收通信系统端输入的通信数据、控制系统端反馈的测量数据和状态数据，并将数据发送至共享算法库以及存储到存储模块，以及将共享算法库生成的控制指令发送至通信系统端及控制系统端。

2.根据权利要求1所述的共享控制系统，其特征在于，所述第一转发模块、第二转发模块具有相同的结构，分别包括依次连接的数据接口模块、数据同步模块、数据解析模块以及数据分类处理模块。

3.根据权利要求2所述的共享控制系统，其特征在于，所述第一转发模块的数据接口模块分别与探测系统端及控制系统端连接，所述第二转发模块的数据接口模块分别与导航与探测系统端及控制系统端连接，所述数据接口模块用于不同协议的数据接入与实时数据传输转发。

4.根据权利要求3所述的共享控制系统，其特征在于，该数据接口模块包括一分二共享器，用于将数据分配成两路输出，一路发送到控制系统，另一路发送到数据同步模块。

5.根据权利要求2所述的共享控制系统，其特征在于，所述数据同步模块与同步时钟连接，用于获取AUV系统时钟，并生成数据存储需要的相关时间戳；所述数据解析模块与共享算法库连接，用于调用共享算法，解析数据包，并进行格式化操作；所述数据分类处理模块与存储模块连接，用于对数据进行编码分类处理，并按照任务层级要求进行相应的存储。

6.根据权利要求1所述的共享控制系统，其特征在于，所述存储模块用于快速存储导航系统端输入的导航系统数据、导航与探测系统端输入的导航系统数据与探测系统数据、通信系统端输入的通信系统数据、控制系统端反馈的测量数据和状态数据以及共享算法库生成的控制指令，并根据接收存储的所有数据中的时间信息，对所有数据进行同步检索，为共享算法库提取与存储数据提供基于时间的索引。