[发明专利]一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具

权利要求书

1.一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具，其特征在于：包括安装板(1)、夹持机构、切换机构，所述切换机构设置在安装板(1)上，切换机构另一端设置有夹持机构，所述夹持机构对管道中的杂质进行夹持清理，所述切换机构对堵塞严重位置的杂物进行冲击，所述夹持机构对切换机构进行辅助夹持；

所述切换机构包括底座(2-1)、切换组件，所述底座(2-1)设置在安装板(1)上，底座(2-1)上设置有支撑轴(2-2)，所述切换组件设置在支撑轴(2-2)上；所述夹持机构包括至少两组大臂(3-1)，至少两组所述大臂(3-1)设置在支撑轴(2-2)远离底座(2-1)一端，至少两组所述大臂(3-1)上均设置有小臂(3-2)；

所述底座(2-1)中设置有分隔板(2-16)，所述支撑轴(2-2)一端与分隔板(2-16)固定，所述分隔板(2-16)远离安装板(1)的一侧端面上在支撑轴(2-2)的两侧设置有旋转动力组件；所述切换组件包括切换壳(2-7)，所述切换壳(2-7)与支撑轴(2-2)转动连接；所述支撑轴(2-2)上设置有套壳(2-3)，所述套壳(2-3)一端与旋转动力组件转动连接，套壳(2-3)另一端与切换壳(2-7)转动连接；

所述支撑轴(2-2)为中空结构，支撑轴(2-2)内部从上至下设置有延伸柱(2-4)、旋转盘(2-5)、固定板(2-6)，支撑轴(2-2)上位于固定板(2-6)的下方一侧设置有切换槽，所述延伸柱(2-4)一端与旋转盘(2-5)固定，延伸柱(2-4)另一端与分隔板(2-16)固定，所述固定板(2-6)设置在旋转盘(2-5)上；所述切换壳(2-7)内部设置有至少两组推进组件；

所述固定板(2-6)上对应切换槽的方向水平设置有呈T型的滑轨(2-9)，固定板(2-6)上位于滑轨(2-9)的两侧下方设置有卡板(2-10)，固定板(2-6)在滑轨(2-9)远离切换槽的一端设置有挡板，两组所述卡板(2-10)位于滑轨(2-9)下方的位置上设置有齿轮条，所述齿轮条贯穿滑轨(2-9)，两组卡板(2-10)与固定板(2-6)滑动连接；

至少两组所述推进组件均包括两组支撑板(2-11)、设置在两组支撑板(2-11)之间的推进板(2-12)，所述推进板(2-12)与切换壳(2-7)之间设置有推进管(2-13)，推进板(2-12)远离切换壳(2-7)一侧的端面上从上至下设置有两组支杆、一组推进轴(2-14)，所述推进轴(2-14)上设置有疏通柱(2-8)，所述疏通柱(2-8)上端与两组支杆滑动连接，疏通柱(2-8)上端面对应滑轨(2-9)的位置设置有滑槽。

2.根据权利要求1所述的一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具，其特征在于：所述套壳(2-3)一端贯穿底座(2-1)，套壳(2-3)位于底座(2-1)内部的一端上设置有齿轮槽；两组所述旋转动力组件均包括电机(2-15)及传动轴，所述电机(2-15)设置在分隔板(2-16)上，所述传动轴一端与电机(2-15)轴连接，传动轴另一端与底座(2-1)转动连接，传动轴上对应齿轮槽的位置设置有传动齿轮，所述传动齿轮与齿轮槽啮合。

3.根据权利要求2所述的一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具，其特征在于：至少两组所述大臂(3-1)上均设置有嵌入槽(3-3)，所述嵌入槽(3-3)靠近支撑轴(2-2)的一端设置有吊钩组件，所述吊钩组件包括支板(3-4)，所述支板(3-4)远离支撑轴(2-2)的一端设置有吊钩(3-5)，支板(3-4)上设置有拉伸气缸(3-6)，所述拉伸气缸(3-6)与吊钩(3-5)转动连接，所述吊钩(3-5)远离支板(3-4)的一端设置有锯齿。

4.根据权利要求3所述的一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具，其特征在于：至少两组所述小臂(3-2)分别与至少两组所述大臂(3-1)转动连接，至少两组所述小臂(3-2)上均设置有辅助夹板(3-7)，至少两组所述小臂(3-2)远离大臂(3-1)的一端设置有前爪，所述前爪上设置有若干组锯齿。

5.根据权利要求4所述的一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具，其特征在于：至少两组所述小臂(3-2)靠近吊钩(3-5)的一侧端面上对应吊钩(3-5)的位置设置有钩槽，所述前爪上设置有吊钩通槽，所述吊钩(3-5)通过钩槽实现与小臂(3-2)卡合连接。