[发明专利]钢包扒渣路径确定方法、装置及扒渣机

说明书

本发明提供了一种钢包扒渣路径确定方法、装置及扒渣机，先通过预设网格分割线将当前钢水液面的目标图像分割成多个网格区域，然后根据每个网格区域中每个像素点的灰度值，从上述多个网格区域中筛选出满足预设条件的网格区域作为备选网格区域，得到备选网格区域集合，接着，针对每个备选网格区域，根据与该备选网格区域相邻的预设数量个网格区域的灰度值，得到该备选网格区域对应的钢渣分布量，进而，根据每个备选网格区域对应的钢渣分布量，从备选网格区域集合中确定目标网格区域，并根据该目标网格区域以及预设的扒渣终点位置，确定本次扒渣的扒渣路径，以控制扒渣机沿该扒渣路径进行扒渣操作，实现了扒渣机高效率地自动扒渣。

技术领域

本发明涉及炼钢技术领域，尤其涉及一种钢包扒渣路径确定方法、装置及扒渣机。

背景技术

随着中国工业的高速发展，对钢铁的市场需求变得越来越严苛，相应地，也就对炼钢技术带来了较大的挑战，尤其是炼钢效率以及质量。对炼钢效率和质量的优化可以体现在炼钢生产的各个阶段，其中，钢包扒渣也是影响炼钢效率和质量的重要阶段之一。

在炼钢生产中，需要在浇铸之前扒除钢渣得到纯净的钢水，提高铸坯质量。而现有的钢包扒渣仅依靠人工目测钢渣量，并人工操作扒渣机工作，效率低下，且效果不稳定，影响铸坯质量。

发明内容

本发明提供了一种钢包扒渣路径确定方法、装置及扒渣机，有利于提高扒渣效率。

本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种钢包扒渣路径确定方法，所述方法包括：

获取当前钢水液面的目标图像，并通过预设网格分割线将所述目标图像分割成多个网格区域，每个网格区域包括多个像素点；

根据所述每个网格区域中每个像素点的灰度值，从所述多个网格区域中筛选出满足预设条件的网格区域作为备选网格区域，得到备选网格区域集合，其中，所述预设条件为判定网格区域中钢渣量达到预设扒渣要求的条件；

针对每个备选网格区域，根据与所述备选网格区域相邻的预设数量个网格区域的灰度值，得到所述备选网格区域对应的钢渣分布量，其中，所述预设数量根据扒渣头每扒一次的扒渣面积以及每个网格区域的尺寸确定，所述钢渣分布量用于衡量所述备选网格区域附近的钢渣量；

根据所述每个备选网格区域对应的钢渣分布量，从所述备选网格区域集合中确定目标网格区域，并根据所述目标网格区域以及预设的扒渣终点位置，确定本次扒渣的扒渣路径。

进一步地，所述预设条件包括：所述网格区域中每个像素点的灰度值之和小于第一预设阈值；和/或所述网格区域中目标像素点的占比大于或等于第二预设阈值，其中，所述目标像素点为钢渣对应的像素点。

进一步地，所述根据与所述备选网格区域相邻的预设数量个网格区域的灰度值，得到所述备选网格区域对应的钢渣分布量，包括：确定与所述备选网格区域相邻的预设数量个网格区域；基于所述预设数量个网格区域中每个像素点的灰度值之和，得到所述备选网格区域对应的钢渣分布量；或者，基于所述预设数量个网格区域中目标像素点的占比，得到所述备选网格区域对应的钢渣分布量，其中，所述目标像素点为钢渣对应的像素点。

进一步地，所述根据所述每个备选网格区域对应的钢渣分布量，从所述备选网格区域集合中确定目标网格区域，包括：将所述备选网格区域集合中，对应的钢渣分布量最大的备选网格区域确定为目标网格区域。

进一步地，所述根据所述目标网格区域以及预设的扒渣终点位置，确定本次扒渣的扒渣路径，包括：以所述目标网格区域的位置为起点，预设的扒渣终点位置为终点，将所述目标网格区域与所述扒渣终点位置之间的连接线作为本次扒渣的扒渣路径。

进一步地，所述获取当前钢水液面的目标图像，包括：获取通过摄像头采集的当前钢水液面的原始图像；对所述原始图像进行二值化处理，得到目标图像。