[发明专利]用于路侧感知相机数据流的众数获取方法、装置及介质

说明书

本申请公开了用于路侧感知相机数据流的众数获取方法、装置及介质，涉及智能交通、车路协同及自动驾驶领域，其中的方法可包括：从路侧感知相机获取数据流；为数据流构建无序字典，无序字典用于记录数据流中包括的元素及各元素在数据流中的出现次数；若数据流中的元素发生变化，则根据所述变化对无序字典进行更新；将根据无序字典确定出的出现次数最多的元素作为众数，向接收设备发送众数。应用本申请所述方案，可提高处理速度等。

技术领域

本申请涉及计算机应用技术，特别涉及智能交通、车路协同及自动驾驶领域的用于路侧感知相机数据流的众数获取方法、装置及介质。

背景技术

路侧感知相机通常安装在红绿灯杆或监控杆上，通过图像算法检测障碍物像素坐标，之后利用相机外参计算障碍物在3D世界中的位置。当相机由于硬件环境变化或其它物理因素影响导致发生永久性位移时，外参会失效，进而导致障碍物3D位置检测精度下降。因此，需要及时获知相机位移事件的发生以及偏移量，当偏移量过大时，可让标定人员重新标定外参等。

在实际应用中，可得到每一帧的相机的偏移量，在统计一段时间的偏移量后，这些偏移量会构成一个数据流，可从数据流中确定出众数，即出现次数最多的元素(偏移量)，作为所需的偏移量。在确定众数时，通常采用的方法是遍历当前数据流，以O(n)的时间复杂度统计数据流中的各元素的出现次数，选出出现次数最多的元素作为众数。但这种方式的处理速度很慢，耗时较长。

发明内容

本申请提供了用于路侧感知相机数据流的众数获取方法、装置及介质。

一种用于路侧感知相机数据流的众数获取方法，包括：

从路侧感知相机获取数据流；

为所述数据流构建无序字典，所述无序字典用于记录所述数据流中包括的元素及各元素在所述数据流中的出现次数，根据所述数据流中的元素变化，对所述无序字典进行更新；

将根据所述无序字典确定出的出现次数最多的元素作为所述众数；

向接收设备发送所述众数。

一种用于路侧感知相机数据流的众数获取装置，包括：第一处理模块以及第二处理模块；

所述第一处理模块，用于从路侧感知相机获取数据流，为所述数据流构建无序字典，所述无序字典用于记录所述数据流中包括的元素及各元素在所述数据流中的出现次数，根据所述数据流中的元素变化，对所述无序字典进行更新；

所述第二处理模块，用于将根据所述无序字典确定出的出现次数最多的元素作为所述众数，并向接收设备发送所述众数。

一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如以上所述的方法。

一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如以上所述的方法。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：以无序字典为基础，利用无序字典来记录最新的数据流中包括的元素及各元素在数据流中的出现次数，并可基于无序字典中记录的信息来确定出众数，而无序字典是一种能够以O(1)的时间复杂度进行操作的数据结构，从而相比于现有方法提高了处理速度，减少了时间消耗等。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明