[发明专利]无人机的速度控制方法、装置、无人机和存储介质

权利要求书

1.一种无人机的速度控制方法，其特征在于，包括：

根据无人机的目标速度和预期路径，进行多阶段的飞行预估，依次得到各阶段结束时无人机的第一预估位置；

在得到一个第一预估位置后，根据预期路径和/或障碍物信息确定该第一预估位置的可用性，在该第一预估位置不可用的情况下，对所述目标速度进行调整，根据调整后的目标速度重新进行所述多阶段的飞行预估；

在满足飞行预估终止条件的情况下，根据当前的目标速度对无人机进行速度控制。

2.根据权利要求1所述的无人机的速度控制方法，其特征在于，所述预期路径的起始位置为无人机的实际位置，所述预期路径的终止位置是预规划路径中，距离所述实际位置最近且未抵达的规划位置。

3.根据权利要求1所述的无人机的速度控制方法，其特征在于，所述预期路径的起始位置为无人机的实际位置，所述预期路径的终止位置为根据障碍物信息进行避障预瞄得到的预瞄位置。

4.根据权利要求3所述的无人机的速度控制方法，其特征在于，所述根据障碍物信息进行避障预瞄包括：

根据无人机的实际位置和实际速度确定无人机在预定时刻的第二预估位置；

根据障碍物信息确定预瞄位置，所述预瞄位置和第二预估位置的连线方向上无障碍物。

5.根据权利要求3所述的无人机的速度控制方法，其特征在于，所述障碍物信息是根据视觉信息和雷达信息融合得到的障碍物分布直方图，所述直方图中各点的横坐标分别对应于无人机的横向角度，所述直方图中各点的纵坐标分别对应于无人机的纵向角度，所述直方图中的各点的参数为：该点对应的角度上是否有障碍物，以及在有障碍物时，无人机与障碍物之间的距离，所述避障预瞄包括：

根据所述无人机的实际位置和随机选取的初瞄位置确定一条射线；

根据所述直方图中各点的横纵坐标，确定各点对应的障碍物位置；

根据各障碍物位置到所述射线的距离，确定所述初瞄位置是否与障碍物位置冲突，若不冲突则将所述初瞄位置作为预瞄位置，若冲突则将根据所述初瞄位置在所述直方图中进行扫描，根据扫描结果确定预瞄位置。

6.根据权利要求5所述的无人机的速度控制方法，其特征在于，所述根据所述初瞄位置在所述直方图中进行扫描包括：

根据冲突的障碍物位置确定所述直方图中的冲突点，以该冲突点为起点，沿x轴负向在所述直方图中进行遍历，直至遍历到参数为该角度上无障碍物的预瞄点；

所述根据扫描结果确定预瞄位置包括：

根据扫描到的预瞄点确定目标方向，选取该目标方向上预设距离的位置作为预瞄位置。

7.根据权利要求1所述的无人机的速度控制方法，其特征在于，所述根据无人机的目标速度和预期路径，进行多阶段的飞行预估，依次得到各阶段结束时无人机的第一预估位置包括：

在进行每个阶段的飞行预估时，根据无人机的当前位置和所述预期路径的终止位置确定目标偏航角度，其中所述无人机的当前位置为无人机的实际位置或上阶段飞行预估得到的第一预估位置；

根据无人机的当前偏航角度、偏航角速度和所述目标偏航角度确定本阶段的预估偏航角度；所述无人机的当前偏航角度为无人机的实际偏航角度或上阶段飞行预估得到的预估偏航角度；

根据无人机的当前速度、所述目标速度和加速度限制值确定本阶段的预估速度；

根据所述预估偏航角度和所述预估速度确定所述第一预估位置。

8.根据权利要求1所述的无人机的速度控制方法，其特征在于，所述根据预期路径和/或障碍物信息确定该第一预估位置的可用性包括：

若第一预估位置与所述预期路径的距离小于第二阈值，且第一预估位置与各障碍物的距离均大于第三阈值，则确定该第一预估位置可用；否则确定该第一预估位置不可用。

9.根据权利要求1所述的无人机的速度控制方法，其特征在于，所述根据当前的目标速度对无人机进行速度控制包括：

根据当前的目标速度、加速度限制值和无人机的实际速度，确定无人机在预定时刻的速度。