[发明专利]移动设备的位姿确定方法及装置

权利要求书

1.一种移动设备的位姿确定方法，其特征在于，包括：

在确定移动设备定位丢失的情况下，获取由所述移动设备拍摄得到的第一图像；

在预先建立的图像库中查找与所述第一图像的相似度大于或等于第一预设阈值的第二图像，以及与所述第二图像相关联的第一位姿，其中，所述第二图像是所述移动设备在所述第一位姿拍摄得到的图像；

对所述第一位姿进行旋转和/或平移处理，得到N个第一候选位姿，其中，N为大于或等于1的整数，所述N个第一候选位姿中包括所述第一位姿；

使用分枝定界法，通过所述移动设备分别在N个所述第一候选位姿上的N组激光点云分别落在一组不同分辨率的概率栅格地图中的得分，确定所述移动设备的当前位姿，其中，所述一组不同分辨率的概率栅格地图是对原始概率栅格地图进行降采样得到的，所述原始概率栅格地图上包括有多个栅格，每个栅格上标识的数值用于表示激光落在该栅格上的得分。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对原始概率栅格地图进行降采样得到所述一组不同分辨率的概率栅格地图，包括：

通过双向滑窗对所述原始概率栅格地图进行降采样，得到预定分辨率的概率栅格地图，其中，所述预定分辨率的概率栅格地图的分辨率小于所述原始概率栅格地图的分辨率；

按照分辨率大小对所述预定分辨率的概率栅格地图和原始概率栅格地图进行排序，得到一组不同分辨率的概率栅格地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述移动设备在所述当前位姿的激光点云；

确定所述移动设备在所述当前位姿的激光点云与所述原始概率栅格地图的匹配率；

在所述匹配率小于或等于第二预设阈值的情况下，根据所述移动设备在所述当前位姿的激光点云更新所述原始概率栅格地图。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在预先建立的图像库中查找与所述第一图像的相似度大于或等于第一预设阈值的第二图像之前，所述方法还包括：

在所述移动设备在原始概率栅格地图移动过程中，确定移动距离或旋转角度大于或等于第一预设阈值时，所述移动设备的位姿为关键位姿；

建立所述移动设备在所述关键位姿采集的关键帧和对应的关键位姿的关联关系，并将所述关联关系存储在所述图像库，其中，所述关键位姿包括所述第一位姿，所述关键帧包括所述第一图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述移动设备在所述当前位姿拍摄的第三图像；

确定第三图像与所述第二图像的匹配率；

在所述匹配率小于或等于第三预设阈值的情况下，将所述图像库中的所述第二图像更新为所述第三图像，与所述第二图像对应的所述第一位姿更新为所述当前位姿。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若在所述预先建立的图像库中未查找到所述第二图像，控制所述移动设备移动预定距离或旋转第二预设角度；

获取所述移动设备拍摄得到的第四图像；

在预先建立的图像库中查找与所述第四图像的相似度大于或等于第一预设阈值的第五图像，以及与所述第五图像相关联的第二位姿，其中，所述第五图像是所述移动设备在所述第二位姿时拍摄得到的图像；

按照第一预设角度差旋转所述第二位姿，得到N个第二候选位姿，其中，所述N为大于或等于1的整数，所述N个第二候选位姿中包括所述第二位姿；

根据所述N个第二候选位姿的激光定位得分确定所述移动设备的当前位姿。