[发明专利]一种车辆自动驾驶控制方法及装置

权利要求书

1.一种车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：

确定车辆的可行轨迹数据，将所述可行轨迹数据发送给纵向控制器、横向控制器以及横纵向控制器，其中，所述可行轨迹数据是车辆的自动驾驶系统结合高精度地图和车辆的感知信息为车辆规划的用于指导车辆行驶的数据；

获取所述纵向控制器基于所述可行轨迹数据确定的期望加速度、所述横向控制器基于所述可行轨迹数据确定的期望角度以及所述横纵向控制器基于所述可行轨迹数据确定的期望加速度和期望角度；

从所述纵向控制器确定的期望加速度、所述横向控制器确定的期望角度以及所述横纵向控制器确定的期望加速度和期望角度中，选取目标期望加速度和目标期望角度；

基于所述目标期望加速度和所述目标期望角度控制车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述纵向控制器确定的期望加速度、所述横向控制器确定的期望角度以及所述横纵向控制器确定的期望加速度和期望角度中，选取目标期望加速度和目标期望角度，包括：

根据所述纵向控制器确定的期望加速度、所述横向控制器确定的期望角度以及所述横纵向控制器确定的期望加速度和期望角度，确定多个参数组，其中，每个所述参数组中均包括一个期望加速度和一个期望角度，且不同所述参数组包括的期望加速度和/或期望角度不同；

基于每个所述参数组中包括的期望加速度和期望角度，生成每个所述参数组分别对应的至少一个期望控制量；

基于每个所述参数组分别对应的至少一个期望控制量，选取一个所述参数组包括的期望加速度和期望角度为所述目标期望加速度和所述目标期望角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于每个所述参数组分别对应的至少一个期望控制量，选取一个所述参数组包括的期望加速度和期望角度为所述目标期望加速度和所述目标期望角度，包括：

确定每个所述参数组所对应的至少一个期望控制量的权重和；

选取所述权重和符合预设筛选条件的参数组中包括的期望加速度和期望角度为所述目标期望加速度和所述目标期望角度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定每个所述参数组所对应的至少一个期望控制量的权重和，包括：

针对每一个所述参数组所对应的至少一个期望控制量，通过如下公式，计算所述权重和；

其中，表征第j个参数组的权重和；表征第i个期望控制量的权重系数；表征第i个期望控制量；n表征第j个参数组的期望控制量的总数量。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定车辆的可行轨迹数据，包括：

根据所述车辆的当前位置信息和高精度地图，确定所述车辆周围第一预设范围内的道路固有数据；

根据所述车辆的当前位置信息和设置在所述车辆的传感器所采集的感知信息，确定所述车辆周围第二预设范围内的当前路况数据；

基于所述道路固有数据和所述当前路况数据，确定所述可行轨迹数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述道路固有数据和所述当前路况数据，确定所述可行轨迹数据，包括：

基于所述道路固有数据和所述当前路况数据，确定多个路径点以及每一个所述路径点对应的参考控制参数以及车辆经过时间点，其中，所述多个路径点为同一条路径上的点；

将所述多个路径点以及每一个所述路径点对应的参考控制参数以及车辆经过时间点，确定为所述可行轨迹数据。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述横纵向控制器确定的期望加速度与所述纵向控制器确定的期望加速度之间的差异是否大于第一阈值；

若是，发出报警提示。