[发明专利]一种图书馆机器人的执行机构

权利要求书

1.一种图书馆机器人的执行机构，其特征在于：包括总支撑框架(1)、推送组件(2)、控位夹(3)和至少一个移动书架(4)；

所述总支撑框架(1)竖直设置，至少一个移动书架(4)设置在总支撑框架(1)内，移动书架(4)内设置有目标书籍(5)，移动书架(4)沿总支撑框架(1)的高度方向往复运动，控位夹(3)和推送组件(2)均设置在总支撑框架(1)上，推送组件(2)沿总支撑框架(1)的高度方向和/或长度方向往复运动，推送组件(2)朝向移动书架(4)的一侧设置，控位夹(3)沿总支撑框架(1)的高度方向和/或长度方向往复运动，控位夹(3)朝向移动书架(4)的另一侧设置，所述推送组件(2)将移动书架(4)内的目标书籍(5)通过控位夹(3)推送至书籍存放的指定位置。

2.根据权利要求1所述的一种图书馆机器人的执行机构，其特征在于：移动书架(4)包括托板(4-1)、N个底板(4-2)、2N个夹板(4-3)、4N个第一摆动杆(4-5)、4N个第二摆动杆(4-6)和4N个竖杆(4-8)，托板(4-1)水平设置在总支撑框架(1)内，4N个竖杆(4-8)竖直并列设置在托板(4-1)的两侧，N个底板(4-2)并列设置在托板(4-1)上，每个底板(4-2)的两侧分别竖直设置有两个夹板(4-3)，底板(4-2)底部的每个端角处设置有一个齿条(4-4)，处于同一个底板(4-2)上的两个夹板(4-3)的相对侧面为夹持面，两个夹持面之间形成有配合目标书籍(5)的夹持间隙(4-9)，每个夹板(4-3)的外侧面底部并列设置有两个第一摆动杆(4-5)，每个第一摆动杆(4-5)上设置有齿轮(4-7)，每个齿轮(4-7)与其靠近的齿条(4-4)相啮合，每个夹板(4-3)的外侧面顶部并列设置有两个第二摆动杆(4-6)，第二摆动杆(4-6)与竖杆(4-8)一一对应设置，每个第二摆动杆(4-6)的一端铰接在夹板(4-3)的外侧面上，每个第二摆动杆(4-6)的另一端铰接在其对应的竖杆(4-8)上。

3.根据权利要求2所述的一种图书馆机器人的执行机构，其特征在于：托板(4-1)包括水平板(4-1-1)和两个竖板(4-1-2)，水平板(4-1-1)水平设置，两个竖板(4-1-2)竖直并列设置在水平板(4-1-1)的两端，水平板(4-1-1)沿其板厚方向加工有多个啮合用放置孔(6)。

4.根据权利要求2或3所述的一种图书馆机器人的执行机构，其特征在于：托板(4-1)的两侧外壁上分别设置有多个抬升电机(7)，每个抬升电机(7)对应设置有一个竖直轨道(8)，每个竖直轨道(8)竖直设置在总支撑框架(1)内，每个竖直轨道(8)的上端和下端分别与总支撑框架(1)的顶部和底部固定连接，每个抬升电机(7)套装在其对应的竖直轨道(8)上，托板(4-1)通过多个抬升电机(7)沿多个竖直轨道(8)的长度方向作出往复运动。

5.根据权利要求1所述的一种图书馆机器人的执行机构，其特征在于：总支撑框架(1)包括上盖板(1-1)、底座(1-2)、两个第一支撑杆(1-3)和两个第二支撑杆(1-4)，上盖板(1-1)和底座(1-2)从上至下依次水平设置，底座(1-2)为方形座体，两个第一支撑杆(1-3)竖直并列在上盖板(1-1)和底座(1-2)之间，两个第一支撑杆(1-3)之间滑动配合有控位夹(3)，两个第二支撑杆(1-4)竖直并列在上盖板(1-1)和底座(1-2)之间，两个第二支撑杆(1-4)之间滑动配合有推送组件(2)。

6.根据权利要求5所述的一种图书馆机器人的执行机构，其特征在于：两个第一支撑杆(1-3)之间水平设置有上滑轨(11)和下滑轨(12)，上滑轨(11)设置在下滑轨(12)的上方，上滑轨(11)和下滑轨(12)沿第一支撑杆(1-3)的高度方向往复运动，上滑轨(11)上滑动配合有上滑块(13)，下滑轨(12)上滑动配合有下滑块(14)，控位夹(3)设置在上滑块(13)和下滑块(14)之间，控位夹(3)包括两个单板(3-1)，每个单板(3-1)一侧的上端和下端分别与上滑块(13)和下滑块(14)相铰接，两个单板(3-1)的另一侧之间形成有配合目标书籍(5)的引导缝隙(9)，引导缝隙(9)与夹持间隙(4-9)相对设置。