[发明专利]一种基于PVC gel驱动的仿生按摩机器人

权利要求书

1.一种基于PVC gel驱动的仿生按摩机器人，包括底座(1)，其特征在于：包括若干连接件(2)、若干支架组、若干柔性带(4)以及PVC gel驱动单元(5)；

所述支架组的每组包括底部支架(3-1)及侧支架(3-2)；所述底部支架(3-1)与所述侧支架(3-2)分别通过所述连接件(2)安装在所述底座(1)上；所述底部支架(3-1)与所述侧支架(3-2)之间通过所述柔性带(4)连接；所述若干支架组每一组之间通过可拆卸方式并联连接；

所述PVC gel驱动单元(5)通过可拆卸方式安置于所述侧支架(3-2)上；

所述PVC gel驱动单元(5)通电后产生位移。

2.如权利要求1所述的一种基于PVC gel驱动的仿生按摩机器人，其特征在于：所述PVCgel驱动单元(5)包括驱动单元外壳(5-1)、PVC gel叠层结构(5-2)和仿生手指(5-3)；

所述仿生手指(5-3)包括底部结构及固定于底部结构中央的柱状结构；

所述PVC gel叠层结构(5-2)包括若干环形叠层，置于所述驱动单元外壳(5-1)内腔，并与所述仿生手指(5-3)的底部结构固定；

所述环形的内圆周大于所述仿生手指(5-3)的柱状结构外周，所述柱状结构穿过所述PVC gel叠层结构(5-2)，且高度大于所述PVC gel叠层结构(5-2)。

3.如权利要求2所述的一种基于PVC gel驱动的仿生按摩机器人，其特征在于：所述环形叠层数大于等于5；所述环形叠层包括：两层PVC gel薄膜(7)、夹在所述两层PVC gel薄膜(7)之间的电极阳极层(8)以及位于所述两层PVC gel薄膜(7)外侧的电极阴极层(6)。

4.如权利要求3所述的一种基于PVC gel驱动的仿生按摩机器人，其特征在于：所述电极阳极层(8)包括金属网，所述金属网孔目数为8目-30目，厚度为200μm-400μm。

5.如权利要求3所述的一种基于PVC gel驱动的仿生按摩机器人，其特征在于：所述电极阴极层(6)包括金属箔片，所述金属箔片厚度为20μm-100μm。

6.如权利要求3所述的一种基于PVC gel驱动的仿生按摩机器人，其特征在于：所述PVCgel薄膜(7)的表面形状为平面状。

7.如权利要求3所述的一种基于PVC gel驱动的仿生按摩机器人，其特征在于：所述PVCgel薄膜(7)两侧施加100V-800V的频率可调的方波电压。

8.如权利要求1所述的一种基于PVC gel驱动的仿生按摩机器人，其特征在于：所述连接件(2)为弹性结构，所述弹性结构包括弹簧。

9.如权利要求3所述的一种基于PVC gel驱动的仿生按摩机器人，其特征在于：所述PVCgel薄膜(7)采用浇筑成型法制备；厚度300μm-1000μm；

具体包括聚氯乙烯、增塑剂和四氢呋喃以质量比(1:5:15)-(1:9:15)的比例混合均匀后，挥发掉四氢呋喃。