[发明专利]一种应用于水田环境的运载平台

说明书

本发明公开了一种应用于水田环境的运载平台，包括运载平台主体、连接于所述运载平台主体侧面的多个摆动腿机构；所述摆动腿机构包括腿部支架、用于实现腿部支架的前后摆动驱使运载平台主体前后位移的腰关节、用于实现腿部支架的踢腿运动以辅助运载平台主体完成步态的髋关节和膝关节；所述运载平台主体的前后两端设有超声波测距模块，用于检测运载平台主体运动过程中与前后障碍物的距离；所述腿部支架上设有减震结构，用于减缓行进中对运载平台主体的冲击。本发明的应用于水田环境的运载平台可以实现在小规模水田中平稳运载物资，达到在水田中代替人力劳动、提高效率的目的，同时能减缓平台在水田行走时下陷问题，可实现水田高效作业。

技术领域

本发明属于农业机械的技术领域，更具体涉及一种应用于水田环境的运载平台，适用于水田环境工作的自动移动。

背景技术

目前，我国植保机械多适用于旱田，对于水田工作的需求，大多只简单地更换水田轮。复杂的泥脚条件导致传统拖拉机如轮式拖拉机和履带式拖拉机无法很好地工作，这样不仅影响工作效率，还可能会出现打滑，下陷等问题，严重的甚至导致前进困难。且部分小规模水田无法采用大型的拖拉机来运载农作物和实现喷药作业工作，因而我国迫切需求小型且能在水田高效率运行的移动自走平台装置。

水田自走平台需要实现水田的直立行走并有一定的运载能力。水田环境复杂多变，地面泥泞不平，足式移动相比传统的轮式、履带式和蠕动式，具有地形适应能力强、越障通过性能好、移动方向可全方位调整、机动性好等优势。且六足与其它足式移动机器人相比，具有更好的动态稳定性及容错性，是水田复杂作业环境的最佳选择。且水田自走平台用类似机械足的结构，减少了对水田的踩踏与破坏，增加作物的产量；与传统运载平台对比，自走平台可以实现自动化，减少协同操作的工作者人数，提高了工作效率。

公开号为CN106741284A的专利公开了一种基于并联机构的六足机器人及其工作方法，使用了多连杆式传动机构，其缺点是由于连杆机构的运动必须经过中间构件进行传动，因而传递路线较长，易产生较大的误差积累，且效率较低，不宜用于高速运动。公开号为CN209305720U的专利公开了一种基于链传动的六足机器人三角步态结构，在腔体内安装链传动机构，其缺点是传动平稳性较差，工作中有冲击和噪声，不适合高速场合，不适用于转动方向频繁改变的情况。

发明内容

针对上述现有技术存在的缺陷，本发明所要解决的技术问题在于提供了一种应用于水田环境的运载平台，可以实现在小规模水田中平稳运载物资，达到在水田中代替人力劳动、提高效率的目的，同时能减缓平台在水田行走时下陷问题，可实现水田高效作业。

为了实现上述的目的，本发明采用以下技术措施：

本发明的应用于水田环境的运载平台，包括运载平台主体、连接于所述运载平台主体侧面的多个摆动腿机构；所述摆动腿机构包括腿部支架、用于实现腿部支架的前后摆动驱使运载平台主体前后位移的腰关节、用于实现腿部支架的踢腿运动以辅助运载平台主体完成步态的髋关节和膝关节；所述运载平台主体的前后两端设有超声波测距模块，用于检测运载平台主体运动过程中与前后障碍物的距离；所述腿部支架上设有减震结构，用于减缓行进中对运载平台主体的冲击。

进一步的，所述腰关节、髋关节和膝关节均包括用于提供扭矩的舵机、与舵机连接的舵机盘和舵机支架，舵机通过各自的舵机盘安装在对应的舵机支架上。

优选的，所述舵机支架呈U形板结构，所述腰关节的舵机支架与所述运载平台主体相固定，腰关节的舵机实现腿部支架前后的转动功能；所述髋关节的舵机支架与所述膝关节的舵机支架通过一字梁相连，所述膝关节的舵机支架与所述腿部支架连接；所述髋关节的舵机实现腿部支架在运动前的抬起和放下功能，所述膝关节的舵机实现腿部支架的踢腿动作。

进一步的，所述腿部支架的底端形成有足部支撑件，所述减震结构包括与所述足部支撑件相连接的支撑杆、弹簧固定件和弹簧，所述支撑杆的顶部穿过腿部支架的主体并与所述弹簧的一端连接，该弹簧的另一端被所述弹簧固定件固定在腿部支架的主体上。