[发明专利]行人脚步轨迹确定方法和装置

权利要求书

1.一种行人脚步轨迹确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前帧数据矩阵；

对所述当前帧数据矩阵进行图像二值化处理，得到当前帧的信号数据矩阵；

将所述当前帧的信号数据矩阵进行连通域处理，得到所述当前帧的至少一个连通域；

记录所述当前帧的至少一个连通域的最小外接矩形的中心点的位置，并将所述当前帧的至少一个连通域的最小外接矩形的中心点的位置作为所述当前帧的所有脚步位置；

将所述当前帧的所有脚步位置和所述前一帧的所有脚步位置通过GNN算法，得到目标对象的脚步匹配结果；

根据所述目标对象的脚步匹配结果确定所述目标对象的轨迹。

2.根据权利要求1所述的行人脚步轨迹确定方法，其特征在于，所述对所述当前帧数据矩阵进行图像二值化处理，得到当前帧的信号数据矩阵，包括：

将所述当前帧数据矩阵包括的多个传感器数据对应的幅值分别与预设门限阈值进行比较；

当所述传感器数据对应的幅值大于所述预设门限阈值时，将所述传感器数据对应的幅值设置为第一数值；

当所述传感器数据对应的幅值小于所述预设门限阈值时，将所述传感器数据对应的幅值设置为第二数值；

将设置为所述第一数值的传感器数据与设置为所述第二数值的传感器数据构成所述当前帧的信号数据矩阵；

其中，所述第一数值为1，所述第二数值为0。

3.根据权利要求1所述的行人脚步轨迹确定方法，其特征在于，所述将所述当前帧的信号数据矩阵进行连通域处理，得到所述当前帧的至少一个连通域包括：重复执行以下处理，直至所述当前帧的信号数据矩阵中的传感器数据均被遍历：

从所述当前帧的信号数据矩阵中选取任一传感器数据作为当前传感器数据；

选取与所述当前传感器数据相邻的传感器数据，并将与所述当前传感器数据相邻的传感器数据和所述当前传感器数据构成所述连通域；

其中，与所述当前传感器数据相邻的传感器数据是以所述当前传感器数据为中心，在所述当前传感器数据的上边、下边、左边、右边、左上、左下、右上和右下存在的传感器数据。

4.根据权利要求1所述的行人脚步轨迹确定方法，其特征在于，所述前一帧的所有脚步位置为所述前一帧的至少一个连通域的最小外接矩形的中心点的位置，所述目标对象的脚步匹配结果为所述当前帧的脚步位置与所述前一帧的脚步位置相匹配的结果。

5.一种行人脚步轨迹确定装置，其特征在于，所述装置包括：

当前帧数据矩阵获取单元，用于获取当前帧数据矩阵；

图像二值化处理单元，用于对所述当前帧数据矩阵进行图像二值化处理，得到当前帧的信号数据矩阵；

连通域处理单元，用于将所述当前帧的信号数据矩阵进行连通域处理，得到所述当前帧的至少一个连通域；

记录单元，用于记录所述当前帧的至少一个连通域的最小外接矩形的中心点的位置，并将所述当前帧的至少一个连通域的最小外接矩形的中心点的位置作为所述当前帧的所有脚步位置；

脚步匹配结果获取单元，用于将所述当前帧的所有脚步位置和所述前一帧的所有脚步位置通过GNN算法，得到目标对象的脚步匹配结果；

确定单元，用于根据所述目标对象的脚步匹配结果确定所述目标对象的轨迹。

6.根据权利要求5所述的行人脚步轨迹确定装置，其特征在于，图像二值化处理单元具体用于：

将所述当前帧数据矩阵包括的多个传感器数据对应的幅值分别与预设门限阈值进行比较；

当所述传感器数据对应的幅值大于所述预设门限阈值时，将所述传感器数据对应的幅值设置为第一数值；

当所述传感器数据对应的幅值小于所述预设门限阈值时，将所述传感器数据对应的幅值设置为第二数值；

将设置为所述第一数值的传感器数据与设置为所述第二数值的传感器数据构成所述当前帧的信号数据矩阵；

其中，所述第一数值为1，所述第二数值为0。