[发明专利]扫地机电量的自适应续扫控制方法、芯片及清洁机器人

说明书

本发明公开扫地机电量的自适应续扫控制方法、芯片及清洁机器人，与现有技术相比，所述自适应续扫控制方法按照预先存储的预设工作用电量和预设清扫时间的数值关系与扫地机当前记录的清扫时间，自适应地控制扫地机使用剩余续扫预计需要的电池电量清洁未清扫区域，进而实现利用扫地机当前记录的清扫时间反推出清洁剩余的未清扫区域的时间，不需每次都是充电到固定电量，而是根据清洁剩余的未清扫区域的时间自适应调节出清扫预设工作区域内的未清扫区域所耗费的电量，提升完成整体清扫的效率。

技术领域

本发明属于机器人续扫工作的技术领域，尤其涉及一种基于扫地机电量的自适应续扫控制方法、芯片及清洁机器人。

背景技术

扫地机在执行规划清扫的过程中，扫地机一边驱动清扫吸尘组件进行清洁操作，一边检测自身电池电量状态，不管规划清扫区域剩余多大的清扫区域面积，进行续扫之前都需返回充电座并对扫地机充电到固定电量，延长一次完整的室内清扫工作的时间。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明公开扫地机电量的自适应续扫控制方法，所述自适应续扫控制方法包括：根据预先存储的预设工作用电量和预设清扫时间的数值关系与扫地机当前记录的清扫时间，自适应地控制扫地机使用电池的电量清扫预设工作区域内的未清扫区域；其中，所述预设工作用电量是扫地机预先完成一个标准清洁区域的吸尘清洁作业所记录的电量，所述预设清扫时间是扫地机预先完成一个标准清洁区域的吸尘清洁作业所记录的时间。与现有技术相比，本技术方案按照预先存储好的清扫时间和电量之间的关系与扫地机当前记录的清扫时间，自适应地控制扫地机使用剩余续扫预计需要的电池电量清洁未清扫区域，进而实现利用扫地机当前记录的清扫时间反推出清洁剩余的未清扫区域的时间，不需每次都是充电到固定电量，而是根据清洁剩余的未清扫区域的时间自适应调节出清扫预设工作区域内的未清扫区域所耗费的电量，提升完成整体清扫的效率。

进一步地，所述预设工作区域是所述标准清洁区域，或者，所述预设工作区域由两个或两个以上的所述标准清洁区域组成。增强扫地机预先设置的工作用电量和清扫时间的环境适应性。

进一步地，所述预设工作用电量和所述预设清扫时间都是扫地机内部的电池在充满电的前提下完成一次所述标准清洁区域的吸尘清洁作业并返回所述充电座后记录到的。从而考虑到扫地机从清洁工作位置返回充电座需要预留电量，或者考虑到扫地机从充电座前进至续扫区域需要预留电量。

进一步地，所述自适应续扫控制方法还包括：当检测到扫地机内部的电池的剩余电量为预定值时，控制扫地机停止清扫并返回所述预设工作区域内的充电座，其中，预定值是根据清洁区域的规划需求和预设工作区域内的障碍物分布而设置的。从而为扫地机在合理的电量约束条件下进行回充。

进一步地，所述根据预先存储的预设工作用电量和预设清扫时间的数值关系与扫地机当前记录的清扫时间，自适应地控制扫地机使用电池的电量清扫预设工作区域内的未清扫区域的方法包括：利用预设全局清扫时间与扫地机当前记录的清扫时间的时间差值来获得续扫工作时间，再结合预先存储的所述预设工作用电量和所述预设清扫时间的预设比值关系计算出所述续扫工作时间下对应的续扫工作电量；其中，预设全局清扫时间是扫地机预先完成一个预设工作区域的遍历清扫所统计的时间；根据扫地机内部的电池当前消耗电量与所述续扫工作电量的大小关系，自适应地接收外部供给电池的电量，再控制扫地机使用电池的电量完成预设工作区域内的未清扫区域的续扫工作；其中，扫地机内部的电池当前消耗电量是扫地机内部的电池全部容量与扫地机内部的电池当前的剩余电量的差值。

与现有技术相比，本技术方案预先获知历史完成同一预设工作区域的清扫时间，进而根据本次清扫的时间得到剩余续扫预计需要的时间，再按照预先存储好的清扫时间和电量关系得到续扫需要的电量，使得充电座不会在扫地机每次续扫供给固定的电量，而是自适应地供给续扫工作实际需要的电量，减小扫地机充电的次数。