[发明专利]自动驾驶车辆的车辆控制系统以及车辆控制装置

说明书

本发明涉及自动驾驶车辆的车辆控制系统以及车辆控制装置。自动驾驶车辆的车辆控制系统包括：第1控制装置，构成为生成包括车道宽度向的希望行驶位置或者希望行驶位置范围的第1行驶计划；多个第1传感器，构成为取得与上述车辆的运动相关的信息和与上述车辆的周边环境相关的信息；以及第2控制装置，上述第2控制装置构成为与上述第1控制装置进行通信，基于从上述第1控制装置取得的上述第1行驶计划和由上述多个第1传感器取得的上述信息来生成包括车道宽度方向的目标行驶位置或者目标行驶位置范围的、与上述第1行驶计划不同的第2行驶计划，并且，基于上述第2行驶计划来控制上述车辆的行驶动作。

技术领域

本发明涉及自动驾驶车辆的车辆控制系统以及车辆控制装置。

背景技术

搭载于自动驾驶车辆的车辆控制系统根据行驶计划控制车辆的行驶动作。例如，在日本特开2017-215653中公开了一种通过一边参照基于详细地图而创建的详细路径一边进行转向操作、制动操作来进行自动驾驶控制的系统。

当前，使用了自动驾驶车辆的各种服务正在不断开发。在使用了自动驾驶车辆的服务中，如何顺利地生成使车辆自动行驶的行驶计划成为成功的关键。优选什么样的行驶计划取决于所提供的服务的内容、提供服务的地区等。根据服务的种类不同，存在想要指示到车道宽度方向上的车辆的行驶位置为止而非仅指示行驶路径的情况。作为具体例，能够举出乘员上下车那样的拼车、出租车以及巴士等的服务。在工厂、物流中心等用地内的使用了自动驾驶车辆的厂内物流服务中，若也能够指定各车辆的车道宽度方向的行驶位置则是便利的。另外，即便是想要吸引人注目的广告、移动摊位等服务，也可设想同样的迫切期望。

然而，在如上述相关技术那样仅指定行驶路径的系统中，存在车道宽度方向上的车辆的行驶位置对于服务而言不适当的担忧。因此，对于服务企业而言，存在希望使用基于服务企业自身的知识的独自的程序、数据来进行包括车道宽度方向上的车辆的行驶位置的行驶计划的生成而非使用现有的程序、数据进行的情况。

另外，自动驾驶车辆的车辆控制所涉及的功能中包括从车辆的周边环境检测存在与车辆碰撞的可能性的障碍物并规避其的功能。在该功能所涉及的计算精度或控制精度低的情况下，无法使车辆在与车辆的周边环境对应的适当的车道宽度方向的行驶位置行驶。根据状况，会给乘员、周边的人们带来不安感，结果是服务的质量降低。对于缺乏关于车辆控制的知识、经验的服务企业而言，计算与车辆的周边环境对应的适当的车道宽度方向的行驶位置并不容易。

在这点上，开发自动驾驶车辆的汽车制造商熟知车辆的运动特性，并且关于车辆的控制具有多年的经验。另外，关于用于取得与车辆的运动相关的信息、与车辆的周边环境相关的信息的传感器的知识、关于其配置的知识也丰富。因此，即便各个服务企业进行适于服务的行驶计划的生成，若与车辆的周边环境对应的行驶计划的合理化能够依靠汽车制造商的见解，则也可认为能够实现使用了自动驾驶车辆的理想的服务。

发明内容

本发明在使用了自动驾驶车辆的服务的提供中能够既重视实现适于该服务的行驶计划又使车辆在与车辆的周边环境对应的适当的车道宽度方向的行驶位置行驶。

本发明的第一方式涉及自动驾驶车辆的车辆控制系统。上述车辆控制系统具备第1控制装置、多个第1传感器以及第2控制装置。上述第1控制装置构成为生成包括沿车辆的行进方向排列的车道宽度方向的希望行驶位置或者希望行驶位置范围的第1行驶计划。上述第1传感器构成为取得与上述车辆的运动相关的信息及与上述车辆的周边环境相关的信息。上述第2控制装置构成为与上述第1控制装置通信，基于从上述第1控制装置取得的上述第1行驶计划与由上述多个第1传感器取得的信息来生成包括沿上述车辆的行进方向排列的车道宽度方向的目标行驶位置或者目标行驶位置范围的、与上述第1行驶计划不同的第2行驶计划，并基于上述第2行驶计划来控制上述车辆的行驶动作。