[发明专利]用于路侧计算设备的确定世界坐标点云的方法和装置

说明书

本申请公开了确定世界坐标点云的方法和装置，涉及图像处理、智能交通及自动驾驶技术领域。具体实施方式包括：获取目标路侧相机拍摄的待处理图像中障碍物的目标像素点的坐标；在所述目标路侧相机拍摄的图像中坐标与世界坐标点云的映射关系中，查找所述目标像素点的坐标所对应的世界坐标点云；基于查找到的世界坐标点云，确定所述障碍物在世界坐标系中的世界坐标点云。本申请可以利用二维图像的坐标与世界坐标点云之间的映射关系，快速、准确地查找到障碍物的世界坐标点云，有效节约了运算资源。同时，避免了现有技术中的高成本问题和地面不平整带来的计算结果偏差。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及图像处理、智能交通和自动驾驶技术领域，尤其涉及确定世界坐标点云的方法和装置。

背景技术

由于单目相机的图像中障碍物位置的表现形式是二维像素坐标，而实际三维空间中障碍物是有三维坐标的，即图像中某一个像素点在三维的世界坐标系中对应的是一条射线，也就是说，世界坐标系中的这一条射线上的点，投影到图像上，都是同一个像素。

在相关技术中，为了确定图像中的像素点在世界坐标系中对应的世界坐标，通常采用双目相机，该方式对设备的成本有较高的要求。此外，相关技术可以实时计算像素的射线与地面平面的交点位置以获得世界坐标，该方式对地面的平整度有较高的要求。

发明内容

提供了一种用于路侧计算设备的确定世界坐标点云的确定世界坐标点云的方法、装置、电子设备以及存储介质。

根据第一方面，提供了一种确定世界坐标点云的方法，包括：获取目标路侧相机拍摄的待处理图像中障碍物的目标像素点的坐标；在目标路侧相机拍摄的图像中坐标与世界坐标点云的映射关系中，查找目标像素点的坐标所对应的世界坐标点云；基于查找到的世界坐标点云，确定障碍物在世界坐标系中的世界坐标点云。

根据第二方面，提供了一种确定世界坐标点云的装置，包括：获取单元，被配置成获取目标路侧相机拍摄的待处理图像中障碍物的目标像素点的坐标；查找单元，被配置成在目标路侧相机拍摄的图像中坐标与世界坐标点云的映射关系中，查找目标像素点的坐标所对应的世界坐标点云；确定单元，被配置成基于查找到的世界坐标点云，确定障碍物在世界坐标系中的世界坐标点云。

根据第三方面，提供了一种用于路侧计算设备的确定世界坐标点云的方法，该方法包括：获取目标路侧相机拍摄的待处理图像；获取待处理图像中障碍物的目标像素点的坐标；在目标路侧相机拍摄的图像中坐标与世界坐标点云的映射关系中，查找目标像素点的坐标所对应的世界坐标点云；基于查找到的世界坐标点云，确定障碍物在世界坐标系中的世界坐标点云；将确定的世界坐标点云向云控平台或服务器发送。

根据第四方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如确定世界坐标点云的方法中任一实施例的方法。

根据第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如确定世界坐标点云的方法中任一实施例的方法。

根据本申请的方案，可以利用二维图像的坐标与世界坐标点云之间的映射关系，快速、准确地确定出障碍物的世界坐标点云，有效节约了运算资源。同时，避免了现有技术中的高成本问题和地面不平整带来的计算结果偏差。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请一些实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的确定世界坐标点云的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的确定世界坐标点云的方法的一个应用场景的示意图；