[发明专利]评估地图质量的方法、装置、设备和计算机可读存储介质

说明书

本公开的实施例涉及用于评估地图质量的方法、设备和计算机可读存储介质。一种评估地图质量的方法包括基于点云地图的语义信息，识别所述点云地图中的平坦区域；以及通过评估所述平坦区域的至少一个属性来评估所述点云地图的质量。本公开的实施例能够通过分析点云地图中平坦区域(例如，路面区域等)的属性来评估点云地图的质量，而无需将点云地图与参考地图进行比较，从而能够实现对点云地图的质量的自动化评估。

技术领域

本公开的实施例总体涉及地图领域，具体涉及用于评估地图质量的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

高精度点云地图通常被用于物体检测、自动驾驶中的高精度定位等应用场景。高精度点云地图的质量将显著影响物体检测及高精度定位的准确性。因此，对高精度点云地图进行质量评估尤为重要。

发明内容

本公开的实施例提供了用于评估地图质量的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

在本公开的第一方面，提供了一种评估地图质量的方法。该方法包括：基于点云地图的语义信息，识别所述点云地图中的平坦区域；以及通过评估所述平坦区域的至少一个属性来评估所述点云地图的质量。

在本公开的第二方面，提供了一种评估地图质量的装置。该装置包括：平坦区域识别模块，被配置为基于点云地图的语义信息，识别所述点云地图中的平坦区域；以及质量评估模块，被配置为通过评估所述平坦区域的至少一个属性来评估所述点云地图的质量。

在本公开的第三方面中，提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器；以及存储器，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使该电子设备实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。该计算机程序在处理器执行时实现根据本公开的第一方面所描述的方法的任意步骤。

提供发明内容部分是为了以简化的形式来介绍对概念的选择，它们在下文的具体实施方式中将被进一步描述。发明内容部分无意标识本公开的关键特征或必要特征，也无意限制本公开的范围。

附图说明

通过结合附图对本公开示例性实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本公开示例性实施例中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1示出了本公开的实施例能够在其中被实施的示例环境的框图；

图2示出了根据本公开的实施例的地图评估设备的示意性框图；

图3示出了根据本公开的实施例的用于评估地图质量的示例方法的流程图；

图4示出了根据本公开的实施例的用于评估平坦区域的平滑度的示例方法的流程图；

图5示出了根据本公开的实施例的用于评估地图质量的示例装置的框图；以及

图6示出了能够实施本公开的多个实施例的示例电子设备的框图。

在各个附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的优选实施例。虽然附图中显示了本公开的优选实施例，然而应该理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。