[发明专利]追踪式吊放声呐和声呐控制方法

说明书

本申请涉及一种追踪式吊放声呐和声呐控制方法。声呐包括：湿端、围绕湿端外围设置的阵列面；其中，阵列面的数量为多个且为偶数；每一个阵列面包括至少一个换能器阵列和水听器阵列，每一个阵列面通过连杆与湿端连接，在连杆的两端分别设有摆动装置，摆动装置可带动连杆或阵列面转动。上述的声呐，其中换能器阵列和水听阵列都设于阵列面上，且每个阵列面都可以转动，当追踪目标位置(或角度)发送变化时，阵列面也可以转动到更加合适的位置，从而便于采集追踪目标的相关数据信息，使得追踪结果更加准确。

技术领域

本申请涉及追踪式吊放声呐技术领域，特别是涉及一种追踪式吊放声呐和声呐控制方法。

背景技术

声呐是一种用来进行水底探测(例如海洋探测)和目标追踪的常用设备。目前的声呐通常是由多个阵列面组成，阵列面上设有接收阵列，用来接收回波信号。在声呐处于工作状态时，阵列面是通过重力作用展开，其角度固定不变。当追踪目标的位置(例如方位)发生变化时，阵列面无法随之改变，容易造成追踪的结果不准确。

发明内容

基于此，有必要针对目前的声呐当追踪目标的位置(例如方位)发生变化时，阵列面无法随之改变，容易造成追踪的结果不准确的问题，提供一种追踪式吊放声呐和追踪式吊放声呐控制方法。

一种追踪式吊放声呐，包括：湿端、围绕所述湿端外围设置的阵列面；其中，所述阵列面的数量为多个且为偶数；

每一个阵列面包括至少一个换能器阵列和水听器阵列，每一个所述阵列面通过连杆与所述湿端连接，在所述连杆的两端分别设有摆动装置，所述摆动装置可带动所述连杆或所述阵列面转动。

上述追踪式吊放声呐，包括湿端和阵列面，其中阵列面的数量为多个且为偶数，每一个阵列面围绕湿端外侧环绕设置；每个阵列面包括至少一个换能器阵列和水听器阵列，且每个阵列面通过连杆与湿端连接，在每个连杆的两端都设有摆动装置，摆动装置可带动连杆或阵列面转动。上述的声呐，其中换能器阵列和水听阵列都设于阵列面上，且每个阵列面都可以转动，当追踪目标位置(或角度)发送变化时，阵列面也可以转动到更加合适的位置，从而便于采集追踪目标的相关数据信息，使得追踪结果更加准确。

在其中一个实施例中，所述阵列面的数量为6个，每一个所述阵列面环绕所述湿端均匀设置。

在其中一个实施例中，每一个所述阵列面可绕所述连接杆转动的角度范围为[-90°,90°]。

在其中一个实施例中，每一个所述阵列面包括3个换能器阵列和3个水听器阵列，3个所述换能器阵列和3个所述水听器阵列按照直线排列。

在其中一个实施例中，所述摆动装置包括电机、滚珠螺杆、滑块和传动部件，声呐控制器控制所述电机输出扭矩，所述扭矩通过所述滚珠螺杆形成垂直力矩，并通过所述滑块将所述垂直力矩传输至传动部件，所述传动部件控制连接杆或阵列面转动。

在其中一个实施例中，任一所述阵列面可探测的角度范围为60°。

在其中一个实施例中，所述摆动装置牵引所述连接杆展开或关闭所述阵列面。

在其中一个实施例中，还包括：吊放电缆，所述吊放电缆连接湿端。

在其中一个实施例中，所述吊放电缆包括上行数据线、下行数据线和电源线。

根据上述的追踪式吊放声呐，本发明还提供了一种追踪式吊放声呐控制方法。

一种所述的追踪式吊放声呐控制方法，包括以下步骤：

在需要目标追踪时，上位机发送指令控制电机展开所有的阵列面，并带动连接杆和/或阵列面转动；

当转动到目标位置，每一个所述阵列面按照时序顺序依次发射和接收声波；

所述湿端将接收到的声波进行预处理后发送至上位机；