[发明专利]车位泊出方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明公开了车位泊出方法、装置、车辆及存储介质，属于智能驾驶领域。本发明能够在移动体泊入目标位置的过程中记录移动体的泊入路径，以便于接收到用户发送的车位泊出请求后，根据移动体移入目标位置的泊入路径控制其泊出目标位置，从而实现将自动泊入功能和自动泊出功能解耦，当用户手动泊入后可跟用户的车位泊出请求自动泊出，提高了用户的体验效果。

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，尤其涉及车位泊出方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

车辆作为一种代步工具，在公路交通越来越发达且城市面积越来越大的现在，受到持续性的关注。各种应用于车辆上的技术也与时俱进，驾驶辅助控制技术就是其中之一。驾驶辅助控制技术能够在特定场景下辅助或代替驾驶员操纵车辆，提高了车辆的舒适性。

自动泊车控制技术是目前车辆上应用较普遍的驾驶辅助控制技术之一，它通过遍布在车身周围的超声波探头测量车辆与周围障碍物的距离和角度，然后通过半自动泊车控制单元计算出车辆泊入/泊出停车位所需的行驶轨迹。自动泊车控制技术能够在倒车时进行辅助驾驶，通过探测超声波或者摄像头引导驾驶员，从而避免倒车时，车辆后方处在视线盲区而导致的交通事故。然而，现有的自动泊车控制方法中自动泊入功能和自动泊出功能之间属于高耦合关系，虽然支持自动泊入后的自动泊出功能，但不支持手动泊入后自动泊出模式。当用户手动将车辆泊入车位后，用户只能手动将车辆泊出车位，体验效果差。

发明内容

针对现有自动泊车控制方法中的自动泊入功能和自动泊出功能高耦的问题，现提供一种旨在降低自动泊入功能和自动泊出功能的耦合度，实现手动泊入后可自动泊出的车位泊出方法、装置、车辆及存储介质。

本发明提供了一种车位泊出方法，包括：

移动体泊入目标位置时，记录所述移动体的泊入路径；

获取车位泊出请求；

根据所述车位泊出请求，提取所述移动体移入所述目标位置的所述泊入路径；

根据所述目标位置和所述泊入路径控制所述移动体泊出所述目标位置。

可选的，根据所述目标位置和所述泊入路径控制所述移动体泊出所述目标位置，之前还包括：

检测所述泊入路径是否符合第一预设条件；

若所述泊入路径符合第一预设条件，根据所述目标位置和所述泊入路径控制所述移动体泊出所述目标位置。

可选的，还包括：

若所述泊入路径不符合所述第一预设条件，获取在预设范围内符合第二预设条件的空闲区域；

根据所述目标位置和所述空闲区域生成泊出路径；

根据所述泊出路径控制所述移动体从所述目标位置移动至所述空闲区域。

可选的，所述第一预设条件为所述泊入路径中没有障碍目标。

可选的，所述第二预设条件为空闲区域的尺寸大于所述移动体的尺寸。

可选的，所述移动体泊入所述目标位置时，所述移动体采用以下任意一种泊入模式：

手动泊入模式；

自动泊入模式。

可选的，根据所述目标位置和所述泊入路径控制所述移动体泊出所述目标位置，包括：

在所述移动体泊出所述目标位置的过程中，检测所述移动体当前的行驶轨迹中是否有障碍目标；

当所述移动体当前的行驶轨迹中无有障碍目标时，生成手动操作的提示消息；

采集用户手动操作触发信号，根据所述用户的手动操作控制所述移动体。