[发明专利]泊车路径规划方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明公开了泊车路径规划方法、装置、车辆及存储介质，属于智能驾驶领域。本发明可在移动体泊入车位过程中，记录移动体的第一泊入路径、车位位置及移动体的当前位置的同时，检测移动体的当前位置是否符合第一预设条件，以判断移动体采用当前的泊入路径是否能安全的泊入车位内；若移动体的当前位置不符合第一预设条件，则表示采用第一泊入路径无法将车辆泊入车位内，可控制移动体从移出车位位置，再根据移动体的当前位置和车位位置对泊入轨迹进行重新规划生成第二泊入路径，以使移动体安全移入车位位置。本发明能够对已经分位于车位内的车辆，重新进行泊入路径规划，以保证移动体安全快速的泊入车位位置，提高了用户的体验效果。

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，尤其涉及泊车路径规划方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

车辆作为一种代步工具，在公路交通越来越发达且城市面积越来越大的现在，受到持续性的关注。各种应用于车辆上的技术也与时俱进，驾驶辅助控制技术就是其中之一。驾驶辅助控制技术能够在特定场景下辅助或代替驾驶员操纵车辆，提高了车辆的舒适性。

自动泊车控制技术是目前车辆上应用较普遍的驾驶辅助控制技术之一，它通过遍布在车身周围的超声波探头测量车辆与周围障碍物的距离和角度，然后通过半自动泊车控制单元计算出车辆泊入/泊出停车位所需的行驶轨迹。自动泊车控制技术能够在倒车时进行辅助驾驶，通过探测超声波或者摄像头引导驾驶员，从而避免倒车时，车辆后方处在视线盲区而导致的交通事故。现有的自动泊车控制方法可将位于车位外的车辆泊入车位内，但是对于已经部分位于车位内的车辆，由于无法识别车辆与车位之间的位置关系，因此无法实现将车辆自动泊入车位内的功能，用户体验效果差。

发明内容

针对现有自动泊车控制方法无法对于已经部分位于车位内的车辆实现自动泊车功能的问题，现提供一种旨在可将已经部分位于车位内的车辆进行路径规划，以将车辆泊入车位内的泊车路径规划方法、装置、车辆及存储介质。

本发明提供一种泊车路径规划方法，包括：

在移动体泊入车位过程中，记录所述移动体的第一泊入路径、车位位置及所述移动体的当前位置；

检测所述移动体的当前位置是否符合第一预设条件；

若所述移动体的当前位置不符合第一预设条件，根据所述第一泊入路径控制所述移动体移出所述车位位置；

所述车位位置符合第二预设条件根据移动体的当前位置和所述车位位置生成第二泊入路径。

可选的，检测所述移动体的当前位置是否符合第一预设条件，之前还包括：

获取重新泊入请求；

若所述移动体的当前位置符合第一预设条件，根据所述重新泊入请求和所述第一泊入路径控制，所述移动体移出所述车位位置。

可选的，所述第一预设条件为所述移动体的当前位置在第一预设范围内没有障碍目标，所述障碍目标为阻碍所述移动体移入所述车位位置的目标。

可选的，根据移动体的当前位置和所述车位位置生成第二泊入路径，之前还包括：

检测所述车位位置是否符合第二预设条件；

若所述车位位置符合第二预设条件，根据移动体的当前位置和所述车位位置生成第二泊入路径；

所述第二预设条件为所述车位位置的空闲尺寸大于所述移动体的尺寸。

可选的，还包括：

若所述移动体的当前位置不符合第二预设条件，检测所述移动体在第二预设范围内的空闲泊车位，获取并显示所述移动体在第二预设范围内的标识所述空闲泊车位的辅助图像；

使用显示的所述辅助图像设定泊车目标位置；