[发明专利]一种应用机器人与机器视觉进行加工的折弯系统及方法

说明书

本发明涉及折弯机领域，具体涉及一种应用机器人与机器视觉进行加工的折弯系统，其包括折弯机、机械手、图像采集器、机器视觉识别分析模块和中央控制模块；机械手用于抓取工件，图像采集器用于捕获工件在所述折弯机的加工过程中的图像；机器视觉识别分析模块，用于识别工件类型，并利用图像采集器提供的成品图像进行视觉分析得到补偿数据；中央控制模块根据工件类型调用加工数据。通过机器视觉识别工件类型和加工误差，并生成补偿数据修正加工数据库中的加工数据，降低折弯机对人工的依赖程度，可实现对不同类型的工件进行自动加工。本发明还提供一种应用机器人与机器视觉进行加工的方法。

技术领域

本发明涉及折弯机领域，特别是一种应用机器人与机器视觉进行加工的折弯系统及方法。

背景技术

折弯机是钣金行业工件折弯成形的重要设备，被广泛应用到电子计算机、汽车、家用电器等领域，其作用是将金属薄板根据工艺需要折成各种形状的构件。传统的折弯机往往不能识别、兼容不同的工件，其通用性较差，折弯机的加工效率较低。而且由于折弯机的校正维修周期较长，折弯机长期运行可能造成一定的偏差，导致工件加工的精度不能得到及时的修正，影响工件加工质量。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种应用机器人与机器视觉进行加工的折弯系统及方法，旨在解决现有的折弯机存在的加工效率低和加工精度差的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种应用机器人与机器视觉进行加工的折弯系统，包括：

折弯机，用于对工件进行折弯加工；

机械手，用于抓取工件，与所述折弯机配合；

图像采集器，用于捕获工件在所述折弯机的加工过程中的图像；

机器视觉识别分析模块，用于识别工件类型，并利用图像采集器提供的成品图像进行视觉分析得到补偿数据；

中央控制模块，分别连接折弯机、机械手、图像采集器和机器视觉识别分析模块，其包括与工件的加工相配合的加工数据库，并根据工件类型和所述加工数据库调用加工数据，控制所述折弯机和机械手对工件实施加工；且根据所述补偿数据调整加工数据库中与该工件类型相对应的加工数据。

进一步地，所述机器视觉识别分析模块包括机器学习单元，所述机器学习单元用于学习图像采集器提供的已知工件类型的工件图像，并生成工件库，所述工件库与加工数据库链接。

进一步地，所述机器视觉识别分析模块还包括图像分析单元，用于将图像采集器获取的工件图像与工件库中存储的已知工件类型的工件图像对比识别，提供工件类型给所述中央控制模块。

进一步地，所述中央控制模块根据预设加工要求生成新工件的加工数据，并存入所述加工数据库。

进一步地，所述图像分析单元将图像采集器采集的成品图像转化成相应的尺寸信息，并与预设加工要求对比，生成补偿数据反馈给所述中央控制模块。

进一步地，还包括设置在所述折弯机上的光栅尺位移传感器，用于采集工件坐标并反馈给中央控制模块，所述中央控制模块控制机械手运动。

进一步地，还包括故障分析处理模块，其包括故障学习单元和故障处理单元，所述故障学习单元利用故障分析算法学习已知的故障类型，并建立故障模型库和与之相对应的故障处理方法库；所述故障处理单元将故障现象与故障类型库中的故障类型对比，得出故障类型并反馈给中央控制模块；所述中央控制模块根据故障类型调用故障处理方法库中的故障处理方法。

本发明还提供一种应用机器人与机器视觉进行加工的方法，其特征在于，包括：

S1：机械手抓取工件，并运送至加工工位；

S2：中央控制模块调取加工数据写入折弯机；