[发明专利]一种基于机器视觉的细胞样本离心处理系统及方法

说明书

本发明公开了一种基于机器视觉的细胞样本离心处理系统及方法，包括：离心机，所述离心机的试管盒放置位置分别设置设定颜色的卡片；图像获取模块，用于获取离心机图像；图像处理模块，用于根据获取的离心机图像确定放置或者抓取试管盒的点位坐标；智能机械臂模块，用于根据点位坐标对试管盒执行放置动作。本发明有益效果：本发明大幅简化了人工操作，由原来的人工完成放置改变为机械臂完成放置，能够节省人力，提高工作效率，减少因人工操作失误引起的损失，为细胞样本离心处理及其后续操作提供有力保障。

技术领域

本发明涉及细胞病理学仪器自动化控制技术领域，尤其涉及一种基于机器视觉的细胞样本离心处理系统及方法。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

随着人工智能的快速发展，各行各业的智能化越来越明显。在涉及细胞观察前的准备工作在智能化程度上存在着不足。在医院、生物或医疗研究所等一些需要大量观察分析细胞的场所，细胞离心处理的过程完全需要人工进行操作，这样不仅浪费了大量的人力财力，而且在操作的过程中可能会因为一些误操作导致细胞样本污染或者损坏。

现有技术公开了通过机械臂实现细胞离心过程自动处理的技术，但是在进行中心位置识别时，往往采用在目标位置贴上二维码，通过扫描二维码信息确定中心位置；这种方式虽然简单有效，但由于二维码贴放位置可能会略有误差，导致确定的中心点与实际的中心点存在误差，会出现试管盒放置不准的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提出了一种基于机器视觉的细胞样本离心处理系统及方法，通过运用视觉辅助来控制智能六轴机械臂运动，运用改进后的目标点位位置确定算法，能够实现对离心机内部点位的精确定位，通过在离心机内部放置标记点辅助确定点位位置的方式，使得位置偏差进一步缩小。

本发明实施方式的第一个方面，公开了一种基于机器视觉的细胞样本离心处理系统，包括：

离心机，所述离心机的试管盒放置位置分别设置设定颜色的卡片；

图像获取模块，用于获取离心机图像；

图像处理模块，用于根据获取的离心机图像确定放置或者抓取试管盒的点位坐标；

智能机械臂模块，用于根据点位坐标对试管盒执行放置动作。

本发明实施方式的第二个方面，公开了一种基于机器视觉的细胞样本离心处理方法，包括：

获取离心机图像信息；

对所述图像进行预处理，所述预处理包括：灰度化、去噪和腐蚀操作；

通过阈值操作将图像转化为二值图像；

首先使用ADP算法寻找最小的设定形状，所述形状为卡片的形状；

确定卡片所在的位置，并将其转换为机械臂能够识别的坐标；

基于所述坐标控制机械臂完成试管盒的放置动作。

本发明实施方式的第三个方面，公开了一种终端设备，其包括处理器和计算机可读存储介质，处理器用于实现各指令；计算机可读存储介质用于存储多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行上述的基于机器视觉的细胞样本离心处理方法。

本发明实施方式的第四个方面，公开了一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，所述指令适于由终端设备的处理器加载并执行上述的基于机器视觉的细胞样本离心处理方法。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明大幅简化了人工操作，由原来的人工完成放置改变为机械臂完成放置，能够节省人力，提高工作效率，减少因人工操作失误引起的损失，为细胞样本离心处理及其后续操作提供有力保障。