[发明专利]一种基于多维赛博空间的移动智能体数字孪生系统

权利要求书

1.一种基于多维赛博空间的移动智能体数字孪生系统，其特征在于，所述移动智能体包括无人机、机器人和无人车，所述数字孪生系统具体包括以下结构：

物理空间试验场，为移动智能体测试提供运动空间作为简易物理测试环境；

赛博空间运维系统，根据所述物理空间试验场，进行数据采集融合处理，利用VR技术、集合实体建模技术和多学科联合仿真技术构建的多维映射赛博空间的运行载体；

高通量数据传输信道，为所述赛博空间运维系统与物理空间试验场的信息流交互提供多输入多输出数据传输通道；

虚实多维空间可视化系统，提供移动智能体试验测试过程的可视化推演及人机交互。

2.根据权利要求1所述的一种基于多维赛博空间的移动智能体数字孪生系统，其特征在于，所述物理空间试验场包括级联感知模块、安全防护模块和动态场景配置模块。

3.根据权利要求2所述的一种基于多维赛博空间的移动智能体数字孪生系统，其特征在于，所述级联感知模块包括运动捕捉系统、红外光发射接收器、摄像头、空气温湿度传感器和风速风向传感器。

4.根据权利要求2所述的一种基于多维赛博空间的移动智能体数字孪生系统，其特征在于，所述安全防护模块包括设于场地四周的挂网、智能体遥操作设备和危险报警灯，所述危险报警灯与赛博空间运维系统连接。

5.根据权利要求2所述的一种基于多维赛博空间的移动智能体数字孪生系统，其特征在于，所述动态场景配置模块包括试验设备组合，所述试验设备组合包括移动障碍物、缩尺建筑模型、虚拟交通道路、无人机起落台、虚拟震动台和移动风机阵列。

6.根据权利要求1所述的一种基于多维赛博空间的移动智能体数字孪生系统，其特征在于，所述赛博空间运维系统通过物理空间试验场空间孪生映射，对移动智能体提供虚实融合环境，所述虚实融合环境包括对抗场景、救火场景、搜救场景和隧道探测场景。

7.根据权利要求6所述的一种基于多维赛博空间的移动智能体数字孪生系统，其特征在于，所述孪生映射具体为基于时空坐标多尺度可变、跨场景重构的一对多映射方法，具体公式如下所示：

[X1，Y1，Z1]＝A(time，case)*[X2，Y2，Z2]

其中，[X1，Y1，Z1]为物理空间试验场坐标系，[X2，Y2，Z2]为赛博空间运维系统对应的赛博空间试验场坐标系，time为时间变量，case为场景变量，A(time，case)是随时间变量与场景变量变化的空间向量映射函数。

8.根据权利要求1所述的一种基于多维赛博空间的移动智能体数字孪生系统，其特征在于，所述高通量数据传输信道具体为具备时延测量的异构通信网络，所述异构通信网络包括5G、WIFI、光纤和网线。

9.根据权利要求1所述的一种基于多维赛博空间的移动智能体数字孪生系统，其特征在于，所述虚实多维空间可视化系统包括显示屏幕、分屏控制模块和集显服务器。

10.根据权利要求1所述的一种基于多维赛博空间的移动智能体数字孪生系统，其特征在于，所述移动智能体的存在形式包括存在于物理空间试验场的物理实体、存在于赛博空间运维系统的虚拟体或搭载有虚拟部件的半物理实体。