[发明专利]一种机房巡检机器人的使用方法

说明书

本申请公开了一种机房巡检机器人的使用方法，配套一种机房巡检机器人，包括机器人主体、通信模块、控制单元、供电系统和检测模块、子机器人、子机器人升降装置和导轨；通过依次进行控制机器人行走装置和子机器人升降装置改变可见光云台摄像机的空间位置并同时控制可见光云台摄像机摄像角度、控制机器人主体移动至子机器人导轨正下方、控制子机器人升降装置配合子机器人定位装置将子机器人定位在导轨上并从子机器人升降装置上脱离、运行驱动装置，令子机器人在导轨上滑动、控制子机器人定位装置配合子机器人升降装置将子机器人从导轨上脱离并定位在子机器人升降装置上，而后重新进入正常巡检的状态进行巡检的步骤实现巡检机器人工作过程的控制。

技术领域

本发明涉及检测设备技术领域，尤其涉及一种机房巡检机器人的使用方法。

背景技术

铁路信号机房的例行巡回检查的目的是为了主动掌握系统设备的运行情况；定时定期的循坏检查，能及时发现异常情况和消除设备缺陷，减少事故隐患，确保安全运行。

目前，铁路信号机房的设施通常通过人工巡检来完成监测工作；然而，采用人工巡检的方式有以下缺点：一、人工巡检检测质量依赖于工人经验以及责任心、细心程度；二、随着人力成本较高；三、人很难检测出危险气体超标，设备局部过热等安全隐患；四、一旦发生事故，人很难第一吋间到达现场，即使第一吋间到达事故现场，也会冒着巨大的生命危险。所以，采用人工巡检人工检测存在着结果不稳定、人工成本高以及工人人身安全得不到保障的问题；而使用巡检机器人代替人进行巡检，则可以避免很多人工巡检过程中的难题，且能随吋调配机器人到达指定位置，可以在未知是否有险情的情况下进行检测和巡视。

现有技术中的机房巡检机器人一般为两种，一种为行走在机房地面上的轮式巡检机器人，此种巡检机器人灵活度高，不受固定的轨道限制，但成像视野受限；另一种为吊轨式巡检机器人，吊轨式巡检机器人轨道运行可靠，视野广阔但行动轨迹受限。

专利号为CN111055259A的中国发明专利申请公开了一种巡检机器人，该巡检机器人包括机身、设于机身的升降机构、安装于升降机构的活动端的云台、转动安装于云台的巡检摄像单元，以及安装于机身的底部的移动轮组；云台具有用于驱动巡检摄像单元偏转的第一驱动组件；升降机构可将巡检摄像单元在一定的高度范围内移动，以满足不同高度的机柜的图像信息的采集，满足不同巡检任务对于图像采集的要求，进而实现根据需求灵活的执行不同的巡检任务。上述发明专利公开的巡检机器人巡检时其巡检摄像单元获取的画面受限于巡检机器人的结构不可避免的存在大量的拍摄死角，尤其是待巡检的设备单面或多面靠墙且待巡检设备非靠墙一端较高时，死角问题尤为突出，因此容易出现大量区域无法巡检等问题。

现有技术中吊轨式巡检机器人虽然能够有效避免待巡检的设备单面或多面靠墙且待巡检设备非靠墙一端较高时的摄像死角问题，但其摄像头在固定的轨道上运动，运动的轨迹比较固定，不能灵活地适应不同巡检任务，同时这类设备对机房的改造较大，安装成本较高。

发明内容

本申请实施例通过提供一种机房巡检机器人的使用方法，解决了现有技术中机房巡检机器人拍摄死角大、运动轨迹单一的问题，实现了机房巡检机器人在拍摄死角较少的前提下能够适应不同的巡检任务的技术效果。

本申请实施例提供了一种机房巡检机器人的使用方法，配套一种机房巡检机器人，机房巡检机器人包括机器人主体、通信模块、控制单元、供电系统和检测模块，还包括子机器人、子机器人升降装置和导轨；

所述的机器人主体起到支撑定位机房巡检机器人各部件的作用，其上定位有机器人行走装置、子机器人升降装置以及检测模块；

所述的子机器人升降装置固定连接在机器人主体上，起到升降所述的子机器人的作用；

所述的子机器人包括子机器人主体、可见光云台摄像机、独立电源、子机器人定位装置和子机器人驱动装置；

所述的子机器人主体为子机器人的框架；