[发明专利]一种五轴专用焊接机器人

权利要求书

1.一种五轴专用焊接机器人，包括底座部件(1)、立柱部件(2)、滑座部件(3)、第一臂杆部件(4)、第二臂杆部件(5)、第一关节传动部件(6)、第二关节传动部件(7)、无限回转焊接机头部件(8)以及焊枪部件(9)，其特征在于，所述立柱部件(2)固定在底座部件(1)上，滑座部件(3)安装在立柱部件(2)上，滑座部件(3)和立柱部件(2)组成竖直方向移动轴副；

所述第一臂杆部件(4)安装在滑座部件(3)上，第一臂杆部件(4)和滑座部件(3)组成第一级水平回转轴副；

所述第二臂杆部件(5)安装在第一臂杆部件(4)上，第二臂杆部件(5)和第一臂杆部件(4)组成第二级水平回转轴副；

第一关节传动部件(6)、第二关节传动部件(7)安装在第二臂杆部件(5)上，无限回转焊接机头部件(8)与第二臂杆部件(5)回转支承联接，焊枪部件(9)安装在无限回转焊接机头部件(8)的摆角装置上，第一关节传动部件(6)驱动无限回转焊接机头部件8水平回转，组成第三级水平回转轴副；

第二关节传动部件(7)驱动无限回转焊接机头部件(8)的摆角装置垂直回转，形成铅垂回转轴副。

2.根据权利要求1所述的一种五轴专用焊接机器人，其特征在于，所述立柱部件(2)和滑座部件(3)之间设有竖直移动控制机构，竖直移动控制机构包括下轴承座(201)、滚珠丝杠(202)、升降螺母座(203)、螺母(204)、两组直线导轨(205)、滑块(206)、轴承座组件(207)、减速器(208)以及伺服电机(209)；

其中，伺服电机(209)、减速器(208)、轴承座组件(207)、滚珠丝杠(202)整体安装在立柱部件(2)上，滚珠丝杠(202)下部安装在下轴承座(201)上；

两组直线导轨(205)及滑块(206)安装在立柱部件(2)导轨联接面；升降螺母座(203)、螺母(204)与滚珠丝杠(202)配合并与滑块(206)一起安装在滑座部件(3)对应的联接面上，形成沿直线导轨(205)移动的竖直方向移动轴副。

3.根据权利要求2所述的一种五轴专用焊接机器人，其特征在于，所述立柱部件(2)下部安装有铰支座组件(210)，铰支座组件(210)与底座部件(1)固定联接，机器人臂杆折叠时，立柱部件(2)适于放平联接。

4.根据权利要求2所述的一种五轴专用焊接机器人，其特征在于，所述第一臂杆部件(4)和滑座部件(3)之间设有第一伺服电机(301)、第一RV减速器(302)、第一空心传动轴(303)、第一轴承部件(304)、辅助支承部件(305)；

其中，滑座部件(3)与第一RV减速器(302)固定联接，第一伺服电机(301)安装在第一RV减速器(302)输入端，第一RV减速器(302)输出法兰面上安装第一空心传动轴(303)，与第一轴承部件(304)的轴承内孔配合，第一轴承部件(304)支承在滑座部件(3)上，第一空心传动轴(303)轴端与第一臂杆部件(4)固定安装，组成第一级水平回转轴副，第一空心传动轴(303)与安装在滑座部件(3)上的辅助支承部件(305)回转联接，提高重载回转刚度。

5.根据权利要求4所述的一种五轴专用焊接机器人，其特征在于，所述第一臂杆部件(4)和第二臂杆部件(5)之间设有第二伺服电机(401)、第二RV减速器(402)、第二空心传动轴(403)、第二轴承部件(404)；

其中，第一臂杆部件(4)伸出端固定安装第二RV减速器(402)，第二RV减速器(402)输入端连接第二伺服电机(401)；第二RV减速器(402)输出法兰面上安装第二空心传动轴(403)，第二空心传动轴(403)与第二轴承部件(404)的轴承内孔配合，第二轴承部件(404)支承在第一臂杆部件(4)上，第二空心传动轴(403)轴端与第二臂杆部件(5)固定安装，组成第二级水平回转轴副，前端臂杆伺服电机线缆穿过第二空心传动轴(403)至第一臂杆部件(4)。