[发明专利]一种路径规划方法、装置、电子设备及路径指示系统

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取预设场景中每两个相邻节点之间的路径信息以及每个终止节点与预先设置的虚拟节点之间的路径信息，其中，所述预设场景中包括多个终止节点，所述虚拟节点与所述每个终止节点虚拟连接、且与所述每个终止节点之间的路径信息均相同；

根据所述每两个相邻节点之间的路径信息以及所述每个终止节点与所述虚拟节点之间的路径信息，利用预设的路径规划算法，确定所述预设场景中每个节点到所述虚拟节点的最优路径；

根据指定节点到所述虚拟节点的指定最优路径，从所述虚拟节点开始路径回溯，得到所述指定节点到目标终止节点的目标最优路径，其中，所述指定节点为所述预设场景中除所述每个终止节点以外的任一节点，所述目标终止节点为所述指定最优路径上的终止节点，回溯是指从虚拟节点开始，沿着指定最优路径反向进行追溯，直至追溯到指定节点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取预设场景中每两个相邻节点之间的路径信息以及每个终止节点与预先设置的虚拟节点之间的路径信息的步骤之前，所述方法还包括：

获取预设场景的场景模型，其中，所述场景模型中包括多个包含有目标的目标区域；

对所有目标区域进行膨胀处理，得到膨胀后的每两个相邻目标区域的交界线以及各条交界线的交点；

根据所述各条交界线及所述各条交界线的交点，生成连通图，其中，所述连通图包括每个节点的节点标识及每两个相邻节点之间的路径信息，所述每个节点为所述各条交界线的交点，所述每两个相邻节点之间的路径信息根据所述每条交界线的属性确定；

所述获取预设场景中每两个相邻节点之间的路径信息的步骤，包括：

从所述连通图中，读取所述每两个相邻节点之间的路径信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路径信息包括路径长度；

所述根据所述每两个相邻节点之间的路径信息以及所述每个终止节点与所述虚拟节点之间的路径信息，利用预设的路径规划算法，确定所述预设场景中每个节点到所述虚拟节点的最优路径的步骤，包括：

针对所述预设场景中的每个节点，根据所述每两个相邻节点之间的路径长度以及所述每个终止节点与所述虚拟节点之间的路径长度，利用预设的路径规划算法，计算该节点到所述虚拟节点的每条路径的长度；确定所述每条路径中长度最短的路径为该节点到所述虚拟节点的最优路径。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设场景为建筑物场景，所述建筑物场景包括多个楼层；

所述根据指定节点到所述虚拟节点的指定最优路径，从所述虚拟节点开始路径回溯，得到所述指定节点到目标终止节点的目标最优路径的步骤，包括：

从起始楼层开始，按照楼层从低到高的顺序，针对楼层中的任一起始节点，根据该起始节点到所述虚拟节点的指定最优路径，从所述虚拟节点开始路径回溯，得到该起始节点到该楼层中目标终止节点的目标最优路径；直至回溯到目标楼层中指定节点到所述目标楼层中目标终止节点的目标最优路径；其中，所述起始节点为上一楼层的终止节点；

根据回溯得到的每个楼层的目标最优路径，确定所述指定节点到所述起始楼层中目标终止节点的目标最优路径。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据指定节点到所述虚拟节点的指定最优路径，从所述虚拟节点开始路径回溯，得到所述指定节点到目标终止节点的目标最优路径的步骤之后，所述方法还包括：

针对任意两个相邻节点之间的路径，获取对该路径的环境进行检测的检测设备采集的环境数据；根据所述环境数据，修正该路径的路径信息；

根据所述每两个相邻节点之间修正后的路径信息以及所述每个终止节点与所述虚拟节点之间的路径信息，利用所述路径规划算法，更新所述预设场景中每个节点到所述虚拟节点的最优路径；

根据更新的所述指定最优路径，从所述虚拟节点开始路径回溯，得到更新的所述目标最优路径。