[发明专利]一种基于并联机构的井下智能安装搬运车及搬运方法

说明书

本发明公开了一种基于并联机构的井下智能安装搬运车及搬运方法，包括搬运车本体和控制系统，搬运车本体上设有机械臂搬运装置和用于给机械臂搬运装置提供油源以及移动和转向的底部支撑结构，机械臂搬运装置包括操作机械臂、机械臂转向机构和机械臂抬升机构。工作人员可以在远离机械施工区域对相应井下设备进行安装及搬运，从而提高了工作人员工作的安全性，同时降低了井下施工人员的工作难度，同时主转向液压油缸和辅助转向油缸构成并联系统，可以提高工作时的驱动力矩，与相应内部闭环控制系统共同增加其操作精度。

技术领域

本发明涉及煤矿机械领域，具体的是一种基于并联机构的井下智能安装搬运车及搬运方法。

背景技术

现如今，井下设备的安装与搬运机械主要基于人工现场操作，工作强度高，危险程度高，工作环境差。随着智能化矿山的建设，采矿无人化，智能化将成为现如今煤矿产业的主要发展目标。为更好的促进智能化矿山的建设，这就需要一款能够自主安装搬运的机械装置来解决井下设备远程安装，智能安装的问题。

发明内容

本发明主要提供了一种基于并联机构的井下智能安装搬运车及搬运方法用以解决上述背景技术中提出的技术问题。

本发明解决上述技术问题采用的技术方案为：

一种基于并联机构的井下智能安装搬运车，包括搬运车本体，所述搬运车本体上设有机械臂搬运装置和用于给所述机械臂搬运装置提供油源以及移动和转向的底部支撑结构，所述底部支撑结构包括底盘、车轮、转盘和液压油箱，所述车轮设置在所述底盘的底部，所述液压油箱设置在所述转盘上，所述转盘设置在所述底盘上，所述机械臂搬运装置包括操作机械臂、机械臂转向机构和机械臂抬升机构，所述机械臂抬升机构的一端与所述液压油箱连接，另一端与所述转盘连接，所述机械臂转向机构安装在所述机械臂抬升机构上，所述操作机械臂的一端与所述机械臂抬升机构连接，且所述操作机械臂通过所述机械臂转向机构固定。

进一步地，所述机械臂抬升机构包括主转向油缸支撑箱体、辅助转向油缸支撑箱体和抬升油缸，所述抬升油缸设有两个，对称布置，所述主转向油缸支撑箱体的两个端部分别与两个所述抬升油缸铰接，两个所述抬升油缸的另一端与所述转盘铰接，所述辅助转向油缸支撑箱体通过支撑铰与所述液压油箱连接。

进一步地，所述机械臂转向机构包括转向固定铰、主转向液压油缸、辅助转向油缸和缸体支撑连接套，所述主转向液压油缸设有两个，对称布置，一端通过转向固定铰铰接，另一端分别与所述主转向油缸支撑箱体连接，所述辅助转向油缸安装在所述辅助转向油缸支撑箱体中，设有两个，对称布置，中间通过缸体支撑连接套连接。

进一步地，所述操作机械臂包括伸缩液压缸和末端执行器安装接口，所述伸缩液压缸穿过所述转向固定铰，所述缸体支撑连接套套设在所述伸缩液压缸的一端，所述末端执行器安装接口安装在所述伸缩液压缸的另一端，所述伸缩液压缸通过所述转向固定铰和所述缸体支撑连接套固定。

进一步地，所述主转向油缸支撑箱体上设有可供所述伸缩液压缸滑动的滑槽。

进一步地，所述主转向液压油缸和所述辅助转向油缸构成并联系统。

进一步地，安装搬运车的两端设有绞车，并通过钢丝绳拉拽安装搬运车，且所述绞车上布置有相应的光电编码器。

进一步地，所述底部支撑结构中设有对搬运车车体进行移动控制的控制系统。

进一步地，所述控制系统包括超声波传感器、摄像头和工控机构，所述超声波传感器和所述摄像头安装在所述转盘的前端，与所述操作机械臂同侧，所述工控机构设置在所述底盘内。

一种智能安装车的搬运方法，包括以下步骤：

步骤一、操作人员远程启动智能安装搬运车，智能安装搬运车通过摄像头与超声波传感器采取相应环境信息并将环境信息发送至上位机；