[发明专利]一种具有被动自由度的自适应机械爪

权利要求书

1.一种具有被动自由度的自适应机械爪，包括基座（1）、机械爪上肢（2）和机械爪下肢（3），其特征在于：所述基座（1）的边侧螺栓固定有机械爪上肢（2），且机械爪上肢（2）的底部铰接有机械爪下肢（3），所述机械爪下肢（3）的底部铰接有夹紧杆（4），且夹紧杆（4）与机械爪下肢（3）之间安装有棘轮组件（10），所述夹紧杆（4）的一端铰接有中段活动杆（5），且中段活动杆（5）的一端铰接有顶端活动杆（6）。

2.根据权利要求1所述的一种具有被动自由度的自适应机械爪，其特征在于：所述机械爪上肢（2）、机械爪下肢（3）、夹紧杆（4）和中段活动杆（5）均关于基座（1）的中心轴线对称设置有2个，且机械爪上肢（2）、机械爪下肢（3）、夹紧杆（4）和中段活动杆（5）通过基座（1）与顶端活动杆（6）连接形成一个完整的闭环。

3.根据权利要求1所述的一种具有被动自由度的自适应机械爪，其特征在于：所述夹紧杆（4）的底部嵌入式安装有底端滑块（7），且底端滑块（7）顶部边缘处的内部与夹紧杆（4）之间固定有弹簧（9），并且底端滑块（7）远离弹簧（9）的一端铰接有活动板（8）。

4.根据权利要求3所述的一种具有被动自由度的自适应机械爪，其特征在于：所述底端滑块（7）与夹紧杆（4）之间为滑动连接，且底端滑块（7）通过弹簧（9）与夹紧杆（4）之间构成弹性滑动结构，并且底端滑块（7）的截面为“T”字型结构设计。

5.根据权利要求1所述的一种具有被动自由度的自适应机械爪，其特征在于：所述棘轮组件（10）包括支架（11）、压簧（12）、棘爪（13）、固定锁（14）和棘轮（15），且支架（11）固定于机械爪下肢（3）端部的内部，并且支架（11）上通过压簧（12）连接有棘爪（13），而且棘爪（13）轴铰接于机械爪下肢（3）内，所述机械爪下肢（3）端部的内部分别安装有固定锁（14）和棘轮（15），且棘轮（15）与夹紧杆（4）的端部相连接。

6.根据权利要求5所述的一种具有被动自由度的自适应机械爪，其特征在于：所述固定锁（14）位于棘爪（13）的外侧，且固定锁（14）为水滴状结构设计，并且棘爪（13）通过压簧（12）与机械爪下肢（3）之间构成弹性转动结构。