[发明专利]自动驾驶系统的时域同步方法和装置

权利要求书

1.一种自动驾驶系统的时域同步方法，其特征在于，所述方法包括：

所述自动驾驶系统中的惯性导航设备输出时钟源信号；

将所述时钟源信号同步至所述自动驾驶系统中的各个待同步装置，所述待同步装置包括：图像传感器；

所述图像传感器根据所述时钟源信号对采集的图像数据设置时间戳；

所述待同步装置还包括计算平台，所述将所述时钟源信号同步至所述自动驾驶系统中的各个待同步装置，包括：

将所述时钟源信号输入到同步设备；

所述同步设备将所述时钟源信号分别同步至各个计算平台；

所述各个计算平台向所述自动驾驶系统中的图像传感器提供所述时钟源信号，所述图像传感器与所述计算平台连接。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述时钟源信号包括全球定位系统GPS信号和秒脉冲PPS信号，所述将所述时钟源信号同步至所述自动驾驶系统中的各个待同步装置，包括：

将所述GPS信号和PPS信号中的至少一个作为所述时钟源信号，同步至所述自动驾驶系统中的各个待同步装置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述全球定位系统GPS信号和秒脉冲PPS信号作为所述时钟源信号，同步至所述自动驾驶系统中的各个待同步装置，包括：

将所述GPS信号和PPS信号进行组合；

将组合后的所述GPS信号和PPS信号通过分线器，分别输出至所述自动驾驶系统中的各个待同步装置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述各个待同步装置包括：多个雷达传感器；当所述时钟源信号中包括秒脉冲PPS信号时，将所述时钟源信号同步至所述自动驾驶系统中的各个雷达传感器之后，所述方法还包括：

所述自动驾驶系统中的各个雷达传感器分别根据预设的相位锁参数和所述PPS信号，调整各个雷达传感器的扫描初始相位，以使得各个雷达传感器的扫描初始相位一致。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述待同步装置包括第一类雷达传感器，所述将所述时钟源信号同步至所述自动驾驶系统中的各个待同步装置，包括：

将所述时钟源信号同步至所述自动驾驶系统中的各个第一类雷达传感器。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述同步设备将所述时钟源信号分别同步至各个计算平台之后，所述方法还包括：

所述计算平台接收第二类雷达传感器采集的点云数据；

所述计算平台根据所述时钟源信号，为所述点云数据设置时间戳。

7.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述各个待同步装置包括：雷达传感器和图像传感器；所述将所述时钟源信号同步至所述自动驾驶系统中的各个待同步装置之后，所述方法还包括：

存储所述图像传感器采集的图像数据，所述图像数据包括时间戳；

当接收到雷达传感器采集的一帧点云数据时，根据所述点云数据的时间戳，从存储的所述图像数据中选取时间戳与所述点云数据的时间戳最接近的图像数据作为目标图像数据；

将所述目标图像数据与所述点云数据进行融合。

8.一种自动驾驶系统，其特征在于，所述系统包括：惯性导航设备、各个待同步装置以及同步处理模块；

所述惯性导航设备，用于输出时钟源信号；

所述同步处理模块，用于将所述时钟源信号同步至所述自动驾驶系统中的各个待同步装置，所述待同步装置包括：图像传感器；所述图像传感器根据所述时钟源信号对采集的图像数据设置时间戳；

所述各个待同步装置还包括：计算平台；所述同步处理模块，包括：同步设备；

所述同步设备，分别与所述惯性导航设备和计算平台连接，用于接收所述惯性导航设备输出的时钟源信号，并将所述时钟源信号同步至计算平台；

所述计算平台，与所述自动驾驶系统中的所述图像传感器连接，用于为所述图像传感器提供所述时钟源信号。