[发明专利]一种车辆抖动控制方法及装置、驱动控制系统、车辆

说明书

本公开的实施例公开了一种车辆抖动控制方法及装置、驱动控制系统、车辆，涉及车辆控制技术领域，主要目的在于提高抑制车辆抖动的效果。本公开的实施例的主要技术方案包括：滤除扭矩命令在第一频率段内的干扰量，得到前馈补偿扭矩；通过低通滤波器和高通滤波器提取驱动电机的当前转速中位于第二频率段中的转速抖动量，其中，所述转速抖动量与所述当前转速相位同步；基于所述转速抖动量，确定反馈补偿扭矩；利用所述反馈补偿扭矩修正所述前馈补偿扭矩，并控制所述驱动电机输出修正后的前馈补偿扭矩。

技术领域

本公开的实施例涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种车辆抖动控制方法及装置、驱动控制系统、车辆。

背景技术

随着社会对环保和节能的要求越来越高，电动汽车和混合动力汽车等新能源汽车已逐渐成为人们出行的主要交通工具之一。新能源汽车通常采用驱动电机驱动。在新能源汽车起步加速或急加速时，驱动电机转速的突变可能会导致车辆的抖动，从而降低用户驾车体验。

目前，为了抑制车辆的抖动，通常采用的方法为：采用增大整车控制器扭矩命令步长，同时增加扭矩补偿环节对整车控制器的扭矩命令进行修正。但是这类方法有明显的缺陷，缺陷主要有两方面原因：第一，增大整车控制器扭矩命令步长会影响整车的加速性能，导致驾驶感受变差。第二，扭矩补偿环节使用低通滤波器，经低通滤波器滤波后的驱动电机转速有明显的相位延迟，导致通过低通滤波器后得到的转速抖动量存在偏差，该偏差不能反映真实的转速抖动量，最终导致依据转速抖动量对扭矩命令进行补偿后得到的补偿扭矩同样有相位延迟。故，现有的车辆抖动抑制效果较差，影响驾驶舒适性。

发明内容

有鉴于此，本公开的实施例提出了一种车辆抖动控制方法及装置、驱动控制系统、车辆，主要目的在于提高抑制车辆抖动的效果。主要技术方案包括：

第一方面，本公开的实施例提供了一种车辆抖动控制方法，所述方法包括：

滤除扭矩命令在第一频率段内的干扰量，得到前馈补偿扭矩；

通过低通滤波器和高通滤波器提取驱动电机的当前转速中位于第二频率段中的转速抖动量，其中，所述转速抖动量与所述当前转速相位同步；

基于所述转速抖动量，确定反馈补偿扭矩；

利用所述反馈补偿扭矩修正所述前馈补偿扭矩，并控制所述驱动电机输出修正后的前馈补偿扭矩。

第二方面，本公开的实施例提供了一种车辆抖动控制装置，所述装置包括：

第一滤除单元，用于滤除扭矩命令在第一频率段内的干扰量，得到前馈补偿扭矩；

提取单元，用于通过低通滤波器和高通滤波器提取驱动电机的当前转速中位于第二频率段中的转速抖动量，其中，所述转速抖动量与所述当前转速相位同步；

确定单元，用于基于所述转速抖动量，确定反馈补偿扭矩；

控制单元，用于利用所述反馈补偿扭矩修正所述前馈补偿扭矩，并控制所述驱动电机输出修正后的前馈补偿扭矩。

第三方面，本公开的实施例提供了一种驱动控制系统，所述驱动控制系统包括：控制器；所述控制器在运行时执行第一方面所述的车辆抖动控制方法。

第四方面，本公开的实施例提供了一种车辆，所述车辆包括：整车控制器、驱动电机以及第三方面所述的驱动控制系统；

所述整车控制器，用于向所述驱动控制系统发送扭矩命令；

所述驱动电机，用于在所述驱动控制系统的控制下，输出扭矩。