[发明专利]一种激光导航叉车的定位系统及方法

说明书

本发明公开了一种激光导航叉车的定位系统，包括固定货叉支架和激光导航系统，固定货叉支架包括纵向支架，以及通过角度随动机构安装在纵向支架底部的横向支架，角度随动机构接收激光导航系统获取的叉车主体的目标转角定位数据，驱动横向支架作圆周转动，横向支架上设置有导向轮，角度随动机构通过角度偏导装置连接导向轮，角度偏导装置用于带动导向轮与横向支架做匹配目标转角定位数据的异步的转角定位转动。本发明利用叉车支架来获得叉车主体的转向定位，并在此过程中角度偏导装置带动导向轮发生产生适应性的角度转动，从而对叉车主体的转向定位进行不断的引导和校正，从而使得叉车主体在转角的过程中更加稳定和顺畅。

技术领域

本发明涉及激光导航叉车技术领域，具体涉及一种激光导航叉车的定位系统及方法。

背景技术

叉车是工业搬运车辆，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆，广泛应用于车站、缸口、机场、工厂、仓库等各国民经济部门，是机械化装卸、堆垛和短距离运输的高效设备。随着社会的发展，叉车的使用环境也日益复杂，为了适应叉车功能的多样性需求，对叉车设计和制造也相应产生了更高的要求。

现有的激光导航叉车在转运重量上区分，包括带变距货叉支架和固定货叉支架的叉车主体，和只有变距货叉支架的叉车主体，前者在激光导航叉车中适用于重量较大的货品的转运，而后者则应用于重量较小的货品的转运，现有的固定货叉支架上的行走部件，大多为辊轮，无法进行主动的转向，虽然采用万向轮能够解决其随动转向的问题，但在超过一定的转动角度时，万向轮会在驱动其行走的瞬间产生移动阻力，影响转向和移动的顺畅性，而无论是哪种，大多采用单轮驱动的转向轮总成来进行激光导航叉车的行走和转向，而这种单轮驱动的转向轮总成在进行目标角度的转向时，设置有固定货叉支架的叉车主体则由于固定货叉支架的存在需要多次的进行转向角度的调整。

发明内容

本发明的目的在于提供一种激光导航叉车的定位系统及方法，以解决现有技术中大多采用单轮驱动的转向轮总成来进行激光导航叉车的行走和转向，而这种单轮驱动的转向轮总成在进行目标角度的转向时，设置有固定货叉支架的叉车主体则由于固定货叉支架的存在需要多次的进行转向角度的调整的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明具体提供下述技术方案：

一种激光导航叉车的定位系统，包括固定货叉支架和安装在叉车主体上的激光导航系统，所述固定货叉支架包括固定连接在叉车主体上的纵向支架，以及通过角度随动机构安装在所述纵向支架底部的横向支架，所述角度随动机构接收激光导航系统获取的叉车主体的目标转角定位数据，驱动所述横向支架以与所述纵向支架连接处为中心作圆周转动，在两个所述横向支架底部设置有导向轮，所述角度随动机构通过角度偏导装置连接所述导向轮，所述角度偏导装置用于带动所述导向轮与所述横向支架做匹配目标转角定位数据的异步的转角定位转动。

作为本发明的一种优选方案，所述固定货叉支架还包括连接在所述纵向支架底部的尾装盘体，所述横向支架的一端与所述尾装盘体转动连接，所述尾装盘体的边缘嵌入所述横向支架的表面，所述横向支架上设置有与所述尾装盘体边缘相配合的限位滑槽；

所述角度随动机构包括供所述横向支架与所述尾装盘体转动连接的转动轴，以及设置在所述纵向支架内用于驱动所述转动轴转动的角度电机，所述角度电机用于接收激光导航系统获取的叉车主体的目标转角定位数据转化成的角度转动控制信号；所述转动轴穿过所述横向支架的末端连接所述角度偏导装置，且所述角度电机驱动所述转动轴转动带动所述角度偏导装置做传动动作，且异步带动所述横向支架做转动动作。

作为本发明的一种优选方案，所述角度偏导装置包括转动连接在所述转动轴上的主齿轮，固定连接在所述导向轮上，并带动所述导向轮进行角度转动的从动轮，以及用于进行所述主齿轮和所述从动轮之间的扭矩传递的传动杆，所述传动杆的数量为两个，通过球铰平行连接所述主齿轮和所述从动轮，所述转动轴通过设置在所述横向支架上的减速器带动所述主齿轮作角速度增大的转动。