[发明专利]一种石膏板智能仓储自动控制系统

权利要求书

1.一种石膏板智能仓储自动控制系统，其特征在于，包括：

仓储库分区单元(1)，用于将整个仓储库划分为若干个存放不同规格石膏板的库存区；

库存区分割单元(2)，用于将每个所述库存区均匀划分为若干均匀分布的存货地块；

路线布局单元(3)，用于在所述库存区内设定主输送路线以及在每个所述存货地块内设定若干子输送路线；

激光导航叉车(4)，用于将石膏板从生产端搬运到对应的所述库存区内；

激光对准单元(5)，设置在所述激光导航叉车的正面，用于计算激光导航叉车与前挡物两侧边之间的距离；

视觉采集系统(6)，设置在所述激光导航叉车的正面，用于获取所述子输送路线的每个放货点的石膏板堆垛图像；

控制系统(7)，用于校正所述激光导航叉车(4)的移动以及所述激光导航叉车(4)在所述子输送路线的每个放货点的堆剁次数；

两个所述激光对准单元(5)之间的距离小于所述石膏板的堆剁长度，所述激光对准单元(5)的配合工作过程为：

设定所述激光对准单元(5)与最下层石膏板的安全范围；

所述激光导航叉车(4)根据所述激光对准单元(5)的输出数据调整位置；

所述激光导航叉车(4)正好处于安全范围，所述激光导航叉车(4)的可移动叉板和所述激光对准单元(5)同步上提；

所述激光对准单元(5)的数据发生变化，所述激光导航叉车(4)将搬运的石膏板堆剁在下层石膏板的上方；

所述控制系统(7)根据所述激光对准单元(5)的输出数据计算每个放货点的已石膏板堆剁高度的步骤具体为：

所述控制系统(7)实时接收所述激光对准单元(5)的数据，并同时对所述激光导航叉车(4)的可移动叉板均速上提操作计时；

创建关于所述激光对准单元(5)的输出数据与所述激光导航叉车(4)的可移动叉板均速上提时间的二维坐标系；

统计所述激光对准单元(5)的稳定输出数据对应的时间段；

根据所述激光导航叉车(4)的可移动叉板均速上提的速度和时间段计算所述激光对准单元(5)检测的已石膏板堆剁高度。

2.根据权利要求1所述的一种石膏板智能仓储自动控制系统，其特征在于，利用所述激光对准单元(5)和所述视觉采集系统(6)调整所述激光导航叉车(4)位置的具体工作步骤为：

所述视觉采集系统(6)实时采集每个放货点最下层的石膏板图片，并获取所述石膏板的两侧棱边；

所述控制系统(7)创建关于水平线与所述激光对准单元(5)的测量点所在线之间的垂直关系；

所述控制系统(7)实时计算所述激光对准单元(5)的测量点所在线与所述石膏板架的两侧棱边之间距离，并且调整所述激光导航叉车(4)的移动位置。

3.根据权利要求1所述的一种石膏板智能仓储自动控制系统，其特征在于，所述激光对准单元(5)包括发射模块(501)、接收模块(502)和光电转换模块(503)，所述发射模块(501)用于发射光信号至所述石膏板的表面，所述接收模块(502)用于接收从所述石膏板的表面反射的光信号，所述光电转换模块(503)用于将所述接收模块(502)的光信号转换成电信号。

4.根据权利要求1所述的一种石膏板智能仓储自动控制系统，其特征在于，根据所述激光对准单元(5)检测的已石膏板堆剁高度计算石膏板的已堆剁次数的具体步骤为：

设定每层石膏板的高度；

根据真实石膏板堆剁高度，计算每个所述放货点的已堆剁石膏板层数。

5.根据权利要求4所述的一种石膏板智能仓储自动控制系统，其特征在于，所述激光导航叉车(4)的可移动叉板处于最低位置时，所述激光对准单元(5)与最下层石膏板的间距设有补偿距离，所述真实石膏板堆剁高度具体为所述激光对准单元(5)检测的已石膏板堆剁高度和补偿距离累加。

6.根据权利要求5所述的一种石膏板智能仓储自动控制系统，其特征在于，每个所述放货点实时的堆剁石膏板层数等于已堆剁石膏板层数加1。