[发明专利]一种标定方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种标定方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该标定方法包括：获取在目标车辆行驶过程中，车载传感器输出的第一车辆行驶参数信息，以及组合导航设备输出的第二车辆行驶参数信息；基于所述第一车辆行驶参数信息中在多个第一采集时间点的第一车辆行驶参数值，和所述第二车辆行驶参数信息中在多个第二采集时间点的第二车辆行驶参数值，确定所述车载传感器的标定参数信息。本公开实施例简化车载传感器的标定过程的同时，提高了确定的标定参数信息的精度。

技术领域

本公开涉及数据处理技术领域，具体而言，涉及一种标定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

车辆底盘一般都集成有测量车辆行驶数据的车载传感器，比如轮式里程计和横摆率传感器，用来感受自身的运动状态，以提高车辆的安全性和稳定性。自动驾驶车辆可以通过控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)总线，获取轮式里程计的轮速数据和横摆率传感器的横摆角速度数据，进而通过积分推算车辆当前所处位置，从而获得较准确的相对定位精度。

在通过车载传感器测量车辆行驶数据(车辆角速度和线速度)时，需要确定车载传感器的标定参数信息，通过标定参数信息对传感器测量的初始车辆行驶数据进行标定，得到输出的车辆行驶数据，因而标定参数信息的准确性会影响获取到的车辆行驶数据的准确性，进而影响车辆定位的准确性。一般地，会在车辆出厂前，确定车载传感器的标定参数信息，但随着使用时间的增长，车载传感器会发生磨损，加上环境变化的影响，会使得标定参数信息不准确，因此在实际使用中，需要及时地对车载传感器的标定参数信息进行更新。

发明内容

有鉴于此，本公开至少提供一种标定方案，用以简化车载传感器标定过程的同时，提高标定结果的准确性。

第一方面，本公开实施例提供了一种标定方法，包括：

获取在目标车辆行驶过程中，车载传感器输出的第一车辆行驶参数信息，以及组合导航设备输出的第二车辆行驶参数信息；

基于所述第一车辆行驶参数信息中多个第一采集时间点的第一车辆行驶参数值，和所述第二车辆行驶参数信息中多个第二采集时间点的第二车辆行驶参数值，确定所述车载传感器的标定参数信息。

本公开实施例通过利用组合导航设备输出的车辆行驶参数信息，来对车载传感器的车辆行驶参数信息进行标定，对标定场所没有特殊要求，也无需车辆严格按照特定行驶轨迹行驶，从而可以简化车载传感器的标定过程，提高标定效率，另外，由于不用考虑车辆行驶轨迹与设定轨迹不匹配导致的误差，从而还可以提高标定结果的准确度。

一种可能的实施方式中，基于所述第一车辆行驶参数信息中多个第一采集时间点的第一车辆行驶参数值，和所述第二车辆行驶参数信息中多个第二采集时间点的第二车辆行驶参数值，确定所述车载传感器的标定参数信息，包括：

基于所述第一车辆行驶参数信息中多个第一采集时间点的第一车辆行驶参数值，和所述第二车辆行驶参数信息中多个第二采集时间点的第二车辆行驶参数值，确定所述车载传感器相对于所述组合导航设备的时间戳偏置值；

按照确定的所述时间戳偏置值，确定采集所述第一车辆行驶参数信息的多个第一采集时间点，与采集所述第二车辆行驶参数信息的多个第二采集时间点之间的映射关系；

按照确定的所述映射关系，以及所述第一车辆行驶参数信息中多个第一采集时间点的第一车辆行驶参数值和所述第二车辆行驶参数信息中多个第二采集时间点的第二车辆行驶参数值，确定所述车载传感器的标定参数信息。