[发明专利]绕绳机构及使用该绕绳机构的多自由度绳驱并联机器人

权利要求书

1.一种绕绳机构，其特征在于：它包括结构框架(1)、扭矩电机(2)、绕线卷筒(3)、直线导轨滑台电机(4)、直线导轨线性滑台(5)、布线转台(6)、布线滑轮(7)、后走线滑轮(8)、后走线转台(9)、张力测量滑轮(10)、张力传感器(11)、测量圈数的编码器(12)、前走线滑轮(13)、前走线转台(14)、前过线孔板(15)、后过线孔板(16)和安装架(17)，

结构框架(1)为矩形框架，绕线卷筒(3)转动安装在结构框架(1)内的宽度方向一侧，扭矩电机(2)安装在结构框架(1)的外侧壁上，且扭矩电机(2)的输出轴与绕线卷筒(3)连接，直线导轨线性滑台(5)安装在绕线卷筒(3)的一侧，直线导轨滑台电机(4)安装在结构框架(1)的外侧壁上并与直线导轨线性滑台(5)连接，布线转台(6)转动安装在直线导轨滑台电机(4)上，布线滑轮(7)安装在布线转台(6)上；

安装架(17)平行于结构框架(1)的长边安装在结构框架(1)的宽边上，前走线转台(14)和后走线转台(9)由前至后转动安装在安装架(17)的两端上部，前走线滑轮(13)和后走线滑轮(8)分别安装在前走线转台(14)和后走线转台(9)上，测量圈数的编码器(12)安装在前走线滑轮(13)的侧端面上，前过线孔板(15)和后过线孔板(16)由前至后安装在前走线转台(14)和后走线转台(9)之间的安装架(17)上，张力测量滑轮(10)安装在前过线孔板(15)和后过线孔板(16)之间的安装架(17)上，张力传感器(11)安装在张力测量滑轮(10)的侧端面上。

2.根据权利要求1所述的绕绳机构，其特征在于：布线转台(6)、后走线转台(9)和前走线转台(14)均为无阻尼转台。

3.根据权利要求2所述的绕绳机构，其特征在于：前过线孔板(15)和后过线孔板(16)上的孔洞设有倒角并抛光。

4.一种使用权利要求1至3中任意一项绕绳机构的多自由度绳驱并联机器人，其特征在于：它包括四个绕绳机构(B)、四个过线结构(C)和四根绳索(D)，四个绕绳机构(B)分别安装在空间矩形框(A)的下部四角上，四个过线结构(C)分别安装在空间矩形框(A)的上部四角上，每根绳索(D)的一端均与一个绕绳机构(B)连接后沿空间矩形框(A)的高度方向向上绕过过线结构(C)后与物体(E)的一角连接。

5.根据权利要求4所述的使用绕绳机构的多自由度绳驱并联机器人，其特征在于：过线结构(C)包括鱼眼轴承(C-1)和陶瓷套(C-2)，陶瓷套(C-2)内嵌到鱼眼轴承(C-1)的内孔内。