[发明专利]用于幕墙的定位装置、作业设备及定位方法

权利要求书

1.一种用于幕墙的定位装置，幕墙包括装饰面板和用于支撑所述装饰面板的框架，在所述装饰面板和所述框架的边缘结合位置具有缝隙，其特征在于，所述定位装置包括：

处理单元；

激光发射单元，用于发射激光至幕墙，所述处理单元和所述激光发射单元通过固定板固定连接；以及

电连接的设置于所述处理单元的摄像单元，所述摄像单元包括单目摄像头；

其中，所述摄像头的朝向和所述激光发射单元发射的激光光束之间呈预设夹角，所述摄像单元用于采集被激光照射的缝隙的图像，所述处理单元获取所述图像中的缝隙的像素参数，并根据所述像素参数，获得所述摄像头与幕墙之间的相对位置信息；

还包括应用所述定位装置的定位方法包括步骤：

调整定位装置和幕墙之间的相对关系，以使得幕墙的缝隙位于摄像单元的视野范围内，且摄像头的朝向垂直于幕墙表面；

通过激光发射单元发射激光至幕墙并使得激光能够照射到缝隙；

通过摄像单元采集被激光照射的缝隙的图像；

通过处理单元获取所述图像中的缝隙的像素参数，并根据所述像素参数获得所述摄像头与幕墙之间的相对位置信息；

所述像素参数包括与X轴方向平行的激光与缝隙相交的像素坐标(x1,y1)以及当前图像中X轴的像素范围；和/或者与Y轴平行的激光与缝隙相交的像素坐标(x2,y2)以及当前图像中的Y轴的像素范围；

在步骤通过处理单元获取所述图像中的缝隙的像素参数，并根据所述像素参数获得所述摄像头与幕墙之间的相对位置信息中，还包括步骤：

将像素坐标(x1,y1)中的y1输入至预设的第一多项式函数，以获得所述摄像单元的摄像头距离幕墙之间的距离Zd，通过数据拟合得到第一多项式F1(x)，F1(x)＝-0.0000004*x3+0.0003*x2-0.1012*x+23.675；

将所述摄像单元的摄像头距离幕墙之间的距离Zd输入至预设的第二多项式函数，获得当前X轴方向的实际宽度范围，第二多项式函数F2(x)＝0.0038*x2+0.8811*x+3.9227；和/或者将所述摄像单元的摄像头距离幕墙之间的距离Zd输入至预设的第三多项式函数，获得当前Y轴方向的实际宽度范围，第三多项式函数F3(x)＝0.0108*x2+0.4054*x+4.9292；

将根据x1所占X轴像素范围的比例乘以当前X轴方向的实际宽度范围，获得摄像头与幕墙沿X轴方向的实际距离；和/或者根据y2所占Y轴像素范围的比例乘以当前Y轴方向的实际宽度范围，获得摄像头与幕墙沿Y轴方向的实际距离。

2.如权利要求1所述的用于幕墙的定位装置，其特征在于，所述预设夹角为0度至90度之间。

3.如权利要求1所述的用于幕墙的定位装置，其特征在于，所述激光发射单元发射的激光为一字型或者十字型激光。

4.如权利要求1所述的用于幕墙的定位装置，其特征在于，所述定位装置还包括电连接于所述处理单元的云台组件，所述云台组件包括第一固定架和第一电机，所述第一电机的一端固定于所述第一固定架，所述第一电机的另一端固定于所述固定板，所述第一电机的轴线平行或者垂直所述摄像单元的朝向，以使得第一固定架相对于处理单元旋转运动。

5.如权利要求4所述的用于幕墙的定位装置，其特征在于，所述云台组件还包括第二固定架和第二电机，所述第二电机的一端固定于所述第二固定架，另一端固定于所述第一固定架，所述第一电机的轴线垂直于所述第二电机的轴线，以使得第一固定架相对于第一固定架旋转运动。

6.如权利要求5所述的用于幕墙的定位装置，其特征在于，所述云台组件还包括第三固定架和第三电机，所述第三电机的一端固定于所述第二固定架，另一端固定于所述第三固定架，所述第一电机的轴线、第二电机的轴线和第三电机的轴线相互垂直，以使得第三固定架相对于第二固定架旋转运动。

7.一种作业设备，其特征在于，包括如权利要求1至6任意一项所述的用于幕墙的定位装置。