[发明专利]基于视觉检测的自动化流水线系统及其控制方法

权利要求书

1.一种基于视觉检测的自动化流水线系统，其特征在于：

所述基于视觉检测的自动化流水线系统包括：

流水线设备，用于输运、检测和分拣产品；

流水线处理器，用于控制所述流水线设备；

其中，所述流水线设备包括：

输运装置，具有一个输运平面以使产品沿输运平面直线移动；

检测装置，至少包括一个图像采集设备以采集所述输运平面上运动的产品的图像；

分选装置，根据所述检测装置的检测结果将产品拨离出所述输运装置的输运平面；

其中，所述分选装置至少具有两个分选方向以从两个不重叠的方向将产品拨离出所述输运装置的输运平面；

所述检测装置还包括：

侧视图像采集装置，至少设置于所述输运装置的输运平面的一侧以采集产品的侧视图像；

所述检测装置还包括：

触发位置开关，用于检测产品的位置以控制所述侧视图像采集装置采集图片的时间；

所述触发位置开关至少设置于所述输运装置的输运方向上游位置，所述侧视图像采集装置相对所述触发位置开关设置于所述输运装置的输运方向下游位置以使所述输运装置输运的产品经过触发位置开关后经过所述侧视图像采集装置；

所述检测装置还包括：

俯视图像采集装置，至少设置于所述输运装置的输运平面的上方以采集产品的俯视图像；

所述俯视图像采集装置至少包括两个并排设置的俯视摄像头；

所述检测装置还包括：

光源装置，用于向所述输运装置的输运平面上投射检测光线；

所述光源装置的投射检测光线的方向至少与所述俯视图像采集装置的摄像头的中心轴线倾斜相交；

所述基于视觉检测的自动化流水线系统还包括：

导向装置，用于设置在所述输运装置的输运平面上方的两侧以形成一个限制所述输运装置的输运平面上方产品位置的导向通道；

所述导向装置包括：

压力传感装置，用于检测所述输运装置的输运平面上方的产品对所述导向装置施加的压力；

所述基于视觉检测的自动化流水线系统还包括：

集料装置，用于收集所述分选装置拨离出所述输运装置的输运平面的产品；

其中，所述集料装置包括一个至少部分位于所述输运装置的输运平面下方的料仓；

所述分选装置包括：

拨块，用于拨动所述输运装置的输运平面上的产品；

驱动装置，用于沿垂直于所述输运装置的输运方向驱动所述拨块往复运动；

其中，所述拨块和所述驱动装置均设置在所述输运装置的输运平面的上方；

所述压力传感装置包括：压力检测轮、速度检测轮和外转子电机，它们至少部分露出导向杆设有缺口以接触产品；

压力检测轮、速度检测轮和外转子电机构成一个组件，压力传感装置还包括：电路板、第一滑座、第二滑座、第三滑座、第一组弹性件、第二组弹性件，第三组弹性件，第一磁块，第二磁块，第一霍尔传感器，第二霍尔传感器，电池，超级电容；

其中，压力检测轮、速度检测轮和外转子电机分别安装至第一滑座、第二滑座、第三滑座，第一滑座、第二滑座、第三滑座能沿垂直于输运方向运动；

第一组弹性件、第二组弹性件，第三组弹性件分别设置在电路板和第一滑座、第二滑座、第三滑座之间，它们作用是使第一滑座、第二滑座、第三滑座向外保持弹力，在没有压力时能够回弹到预设位置；

第一磁块固定安装在第一滑座和电路板之间，在电路板对应位置安装有第一霍尔传感器；

第二磁块为多个，它们以镶件形式安装于速度检测轮的不同圆周位置，第二霍尔传感器安装至第二滑座并能随第二滑座移动，第二霍尔传感器与电路板之间采用柔性线缆连接；在速度检测轮转动时，第二磁块转动会触发第二霍尔传感器产生电信号；

外转子电机通过设置在电路板背侧的电池包供电，超级电容也安装在电路板背侧，其能够存储部分由第二霍尔传感器产生的电能。