[发明专利]动态自动出车

说明书

本发明提供了一种用于机动车辆的自动出车的方法，用该方法基于直接收集的关于机动车辆周围环境的数据、以及此外基于与机动车辆周围环境相关的数据以及在机动车辆到停车位置的移动过程中获得的数据以及存储在机动车辆的存储装置的数据来确定停车轨迹。本发明也将提供机动车辆和用于执行该方法的系统。

技术领域

本发明涉及一种用于机动车辆的自动出车的方法以及一种机动车辆和一种用于执行该方法的系统。

背景技术

在现代机动车辆中，在简单的停车辅助系统中，通常使用系统来支持停车和出车。存在的停车辅助系统可以自动执行整个停车过程。随着自主驾驶车辆的出现，自动停车辅助系统也将变得更加普遍。停车辅助系统可以通过接管转向来辅助停车过程(半辅助停车，semiassisted parking，SAP)，也可以通过接管转向、加速、制动以及换挡来完全执行停车过程(全辅助停车，fully assisted parking，FAP)。驾驶员具有在机动车辆内的监控功能，并且例如具有与停车相关联的按钮保持被按下，驾驶员可以通过释放该按钮立即停止停车过程。

另一种选择是用于远程控制进行停车，该远程控制与FAP相对应，但是由驾驶员从车辆外部进行控制，例如通过安装了相应应用程序(app)的智能手机进行控制。这样做时，例如还按下了与停车相关的按钮或触摸屏上的区域，通过这样做驾驶员可以通过释放按钮或触摸屏上的区域立即停止停车过程。带远程控制的停车最常见的用途是在太窄的停车位内停车或出车，该停车位无法方便的打开机动车辆的车门。这样，可以在另一个更方便的位置上车和下车。例如，在文献US 2016/240080 A1，US 7,053,795 B2和US 8,558,690 B2中公开了带远程控制的停车。文献US 2016/152258 A1和EP 2 687 410 A1也公开了一些方法，特别是在用远程控制出车时，通过这些方法可以对在规划的轨迹中出现的障碍物做出反应。目的是改进现有技术的方法。

发明内容

该目的通过具有权利要求1的特征的方法以及根据权利要求12的机动车辆以及根据权利要求13的系统来实现。本发明的其他有利的实施方式和设计由次要权利要求和从属权利要求、附图以及示例性实施例得出。本发明的实施例可以以有利的方式彼此组合；

本发明的第一方面涉及一种用于自动出车的方法，所述方法具有以下步骤：

-发出第一控制命令以将机动车辆从当前停车位置移动到目标位置，

-记录与上述机动车辆从停车位置移动有关的机动车辆的周围环境，

-发出第二控制命令以从停车位置选择移动方向和移动角度，

-识别从停车位置到目标位置的出车移动的至少第一轨迹，

-开始出车移动。

该方法的特征在于第一轨迹还基于与关于机动车辆周围环境的信息有关的数据、在机动车辆到停车位置移动期间确定的数据以及存储在机动车辆的存储装置中的数据来确定。换句话说，第一轨迹的计算包含直接获得的信息，即当前获得的信息以及如果可能的话存储的信息。

根据本发明的方法是有利的，因为其允许前瞻性地规划用于远程控制的机动车辆的自动出车的轨迹。该信息由雷达(radar)、超声波、激光雷达(lidar)和/或摄像机记录，但不限于此。此外，该方法允许对已经被驱动的轨迹中出现的障碍物进行动态适配。该方法借助于智能控制设备(例如，安装有相应应用程序的智能手机)来优选地启动、监视和终止。

优选地，第一轨迹被分为多个子轨迹。这在交叉路口区域附近特别有利，在交叉路口区域附近必须进行几次来回操纵过程以抵消与其他道路使用者发生碰撞的风险。然而，这在其他障碍物区域内或狭窄道路上也是有利的。规划的子轨迹可以在显示器上显示给驾驶员(该方法的用户)，其中他可以确定最大移动次数和出车时间。优选地，限制子轨迹的数量和出车移动的时间。有利地，因此不会不必要地妨碍潜在的交通。此外，可以给驾驶员几个位置以让他来选择要停止机动车辆的位置。